могу я забрать заявление из милиции если заключили мировое соглашение

забрать" можно трусы из химчистки! можно "забрать" заявление по уголовному делу небольшой и средней тяжести. правильнее сказать не "забрать", а примириться с обвиняемым. По делам частного обвинения (ст. 116 ч. 1, 115 ч. 1, 129 ч. 1,130) это возможно в случае примирения обвиняемого и потерпевшего в любой момент до удаления судьи в совещательную комнату. по другим делам небольшой и средней тяжести примирение возможно если обвиняемый впервые совершил преступление, примирился с потерпевшим и загладил причиненный ему вред.
Есть два варианта:
1) если заявление написано, но уголовное дело еще не заведено (приблизит. 10 дней )
Приходишь к следователю и говоришь что и как. Он на основании этого пишет отказ в уголовном деле, только факты какие то придется переписать в объяснительной. Следователь подскажет.
2) Если дело заведено, то только уже в суде. "Примириться". До суда человека можно забрать под залог (это тоже к следователю).

в большенстве случаев нет

можете написать заявление в милицию о заключении мирового соглашения и о том что претензий больше не имеете.

еще все зависит от тяжести совершенного преступления, есть статьи... по которым примирение невозможно

переговорить можно

Если этап следствия прошел и дело передано в суд то нет - придется именно в суде решать вопрос. А так - то да.

в зависимости от того КАКОЕ "преступление". зачем забирать заявление если дело решено

все зависит от того какое это заявление. Если дело частного обвинения, то достаточно написать Заявление о прекращении проведения проверки, в противном случае от Вас уже ни чего не зависит. Органы следствия обязаны провести проверку и возбудить уголовное дело при наличии состава преступления.