Как можно оспорить дарственную?

Никак не оспорите. По дарственной право собственности на квартиру перешло одаряемому при жизни матери. Поэтому после ее смерти эта квартира не является наследственным имуществом.

Если договор дарения зарегистрирован, то никто ничего не оспорит кроме как

Порядок отмены дарения регулируется Статьей 578 Гражданского кодекса "Отмена дарения".
Отмена дарения возможна в следующих четырех случаях.
Во-первых, даритель вправе отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на его жизнь, жизнь кого-либо из членов его семьи или близких родственников либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения. В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым право требовать в суде отмены дарения принадлежит наследникам дарителя (п. 1 ст. 578 ГК) . Данные основания отмены дарения могут быть объединены термином "злостная неблагодарность одаряемого". Если указанные действия совершены одаряемым в отношении дарителя по еще не исполненному последним договору обещания дарения, они могут служить основанием для одностороннего отказа дарителя от исполнения договора дарения (п. 2 ст. 577 ГК) . Указанные основания отмены дарения, действительно, свидетельствуют о злостной неблагодарности одаряемого и не нуждаются в каком-либо комментарии.

Во-вторых, даритель вправе потребовать в судебном порядке отмены дарения, если обращение одаряемого с подаренной вещью, представляющей для дарителя большую неимущественную ценность, создает угрозу ее безвозвратной утраты (п. 2 ст. 578 ГК) . В данном случае денежная стоимость подаренной вещи не имеет правового значения, ценность данной вещи для дарителя состоит, например, в том, что с ней связаны памятные события его жизни. Передавая данную вещь одаряемому, даритель рассчитывает в том числе и обеспечить ее сохранность. Очевидно, что указанные основания отмены дарения находятся в нравственно - этической сфере отношений.

В-третьих, в договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого. Указанное основание отмены дарения применимо только при наличии в договоре дарения условия о соответствующем праве дарителя. Следовательно, если договор дарения совершен путем передачи дара одаряемому, такое дарение не может быть отменено по данному основанию.
В-четвертых, по требованию заинтересованного лица суд может отменить дарение, совершенное индивидуальным предпринимателем или юридическим лицом в нарушение положений Закона о несостоятельности (банкротстве) за счет средств, связанных с его предпринимательской деятельностью, в течение шести месяцев, предшествовавших объявлению такого лица несостоятельным (банкротом) (п. 3 ст. 578 ГК) .

И конечно отмена дарения возможна только по решению суда.

Ни на какую долю никто претендовать не может. Квартира уже не принадлежит матери, она подарена и стала собственностью другого человека. Оспорить дарственную могут стороны договора (даритель и одаряемый).

Если вы можете доказать. что договор дарения был оформлен под давлением и что даритель является недееспособным

Практически никак. Сможешь доказать недееспособность во время подписания дарственной, тогда ещё можно и то не всегда.

Дарственная чем и хороша, что оспорить ее нельзя (ну очень сложно)

После смерти можно претендовать на долю в наследстве, но квартира не будет включена в общую наследственную массу, т. к. она матери не принадлежала на момент ее смерти.