Могу ли я подать в суд, если отец, постоянно оскорбляет меня и маму?

Вряд ли, если он вас бьет то можно подать в суд

ВЫ - нет, поскольку Вам нет еще 18 лет

Подать можно, но это мало что даст. Да и свидетели нужны. Это - мелкое хулиганство. Штраф из кармана семьи.

Может нужно прислушаться к критике?

Да

Именно вы можете пожаловаться в органы опеки.

Можно, за оскорбление личности

не работает это у нас на простых людях, только в отношении чиновников . Видимо для них писалось

В некоторых странах можно привлечь за вербальное насилие. В России даже за убийство могут не посадить.

Можно, только нужны будут свидетельские показания двух и более лиц. Иск подаете в мировой суд. Но я бы подавал через дежурную часть ОВД следователю заявление в трех одинаковых экз., а дальше они сами передадут в мировой суд.
Если свидетельские показание будут в вашу пользу, то привлечь к уголовной ответ. возможно. Тем более, если будет хороший представитель.

да хоть куда можете написать, хоть в прокуратуру (что будет лучше всего), хоть в полицию, хоть в органы опеки и попечительства, а вообще лучше маме развестись, поделить имущество и жить по отдельности, все конечно зависит от степени вашего и маминого нетерпения, поговорите с мамой лучше для начала. а то дров наломаете, мама почему-то не бежит никуда, спросите ее почему продолжает так жить и что вам это надоело и что что-то надо делать, лучше постараться все уладить сначала самим, без истерик, удачи