На расчетном счете нет денежных средств, надо или нет печатать и выставлять п/п по налогам.

Надо.
ЦЕНТРАЛЬНЫЙ БАНК РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ПОЛОЖЕНИЕ
О БЕЗНАЛИЧНЫХ РАСЧЕТАХ В РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
3.5. Платежные поручения принимаются банком независимо от наличия денежных средств на счете плательщика.
После проверки правильности заполнения и оформления платежных поручений на всех экземплярах (кроме последнего) принятых к исполнению платежных поручений в поле "Поступ. в банк плат. " ответственным исполнителем банка проставляется дата поступления в банк платежного поручения. Последний экземпляр платежного поручения, в котором в поле "Отметки банка" проставляются штамп банка, дата приема и подпись ответственного исполнителя, возвращается плательщику в качестве подтверждения приема платежного поручения к исполнению.
3.6. При отсутствии или недостаточности денежных средств на счете плательщика, а также если договором банковского счета не определены условия оплаты расчетных документов сверх имеющихся на счете денежных средств, платежные поручения помещаются в картотеку по внебалансовому счету N 90902 "Расчетные документы, не оплаченные в срок". При этом на лицевой стороне в правом верхнем углу всех экземпляров платежного поручения проставляется отметка в произвольной форме о помещении в картотеку с указанием даты. Оплата платежных поручений производится по мере поступления средств в очередности, установленной законодательством.

Обязательно надо, иначе вы свою обязанность налогоплательщика не исполните. А если налоговая выставит на инкассовое, то вначале предварительно по требованию уплатить, потом решение о взыскании и еще она имеет право остановить движение по расчетному счету, вам это надо?

Интересно, что вы будете указывать в платёжке? И какой банк примет такую платёжку?

а зачем, налоговая сама вам выставить инкассовое поручение