Поможете, пожалуйста, советом?

Ну начните со своего уважения - не называйте себя психом)
Далее - работать над своей самооценкой, комплексами, и над своей жизнью в целом. Горы сворачивать не нужно, понемножку)
Признайте что Вы человек, и Вы не всесильны, и также как и все можете ошибаться. А еще нуждаетесь в понимании и поддержке когда Вам трудно...

Самому Вам, на данном этапе, не справиться. Не стесняйтесь поработать с психологом. Он поможет достать страхи, что Вы приобрели в детстве. У Вас все получится. Удавчи!!!

Надо как то тебе формировать правильные намерения и придерживаться их, в том числе эмоционально, если ты считаешь что надо общаться с друзьями, то твоё намерение должно звучать так что я должен общаться с друзьями по такой то причине и просто выполняй твоё обоснованное действо и как приходит чувство котороет ебе мешает это делать, нужно напоминать себе зачем ты это делаешь и придерживаться плана. На счёт людей едва знакомых, то нужно стараться несколько контролировать своё поведение, что ты скорее всего и делаешь, а бояться это нормально, бойся и делай это в норме.

Вам не хватает опыта в плане общения с разными типами людей. Вам нравится общаться, потому что это одна из наших потребностей. Просто поймите то что всем милым не будешь, будут те кому вы будете не нравится, не бойтесь наткнуться на таких людей, они всего лишь приходящее и уходящие в вашей жизни, и тогда без таких переживаний и страхов вам будет намного проще общаться с теми, кто этого хочет также как вы.

скачайте книжку, самоучитель общения.
что такое дружба? это обмен опытом, информацией, эмоциями, приключения.. берите от дружбы то, что Вам надо. имейте в виду, что каждый человек индивидуален, у каждого свои ценности и интересы, свои личные взгляды на жизнь.
если человек Вам не подходит, если Вы сильно отличаетесь во взглядах, если чувствуете себя с человеком некомфортно, тогда от общения следует отказаться. например, человек хулиган, естественно, ничего хорошего Вы от него не получите, а, наоборот, получите лишние проблемы и возможно даже проблемы с законом и лучше не общаться с такими людьми.
почитайте Евангелие, формируйте свою личную систему ценностей и интересов, своих убеждений и жизненно-важных принципов, замечайте поведение людей, их характеры, их поступки и к чему они приводят, получайте свой личный опыт жизни на планете Земля.
развивайтесь, займитесь пробежками, йогой, искусством, слушайте хорошую музыку, пишите и читайте стихи, читайте полезные книги, становитесь человеком совершенным, добрым и смелым, сильным и ответственным, честным и прекрасным во всех отношениях, человеком слова и дела.