У кого получилось так, что дети были истериками, и устраивали истерики в общественных местах,

Все дети через это проходят.
Очень важный этап. Нужно быть готовым к его купированию с первого проявления. Мои с этого опыта черпанули сразу, благо, что и родители и бабушки были морально готовы такое игнорировать. Если прибытка с процесса нет, все сходит на нет за пару-тройку попыток.
И никаких рефлексий по поводу окружающих.
Только если кинется ножками сучить на проезжей части, переложить на тротуар...
Потом такой опыт пригодится с большими. Моя старшая получила аплодисменты от родителей за первую двойку в школе и поздравления с новым опытом, будущим исправлением и усвоением материала под такие обстоятельства лучше обычного.
Ещё хорошо бы дать понять ещё маленьким детям, кто, где и когда главный. Чтобы знали, что дома все слушаются маму, например, даже папа, и все идут мыть руки по ее команде. А в парке главный папа, и если он запрещает играть у обрыва-оврага-дороги, значит оттуда надо уйти!
Любовь к детям сложная штука. Приходится постоянно себя контролировать, чтобы не потерять здравый смысл и в перспективе получить вменяемого взрослого сына или дочь.
Удачи.

Мы их по Морде били чайниками и они стали Начальниками...

не было стыдно
это ж дети
мне было главное до дома дойти, или до пункта назначения, потому что большая вероятность не дойти, а стоять по часу)). Однажды сын 2-3 года так завалился посреди площади, зимой, лежит, начал народ собираться, полиция подошла--что такое... мужик какой-то его до катка крытого донёс, чтоб на земле не лежал, жалко ему его стало, но он оттуда сразу убежал, но ничего, перерос. ттт. Основная масса людей реагируют спокойно, может кто-то и думает что-то, но в целом на 100 человек один найдётся кто начнёт "ценные указания" давать или морду кривить, а остальные даже помогают. Одна женщина подошла к киоску в парке и купила детям игрушки-леденцы, чтоб успокоить моего ребёнка. Это прям до слёз. Другие воду сували, пока в аэропорту длинный коридор шли, после прилёта, дочь пить хотела и вопила все 20 минут, где я воду возьму, а люди подходили давали бутылки целые, только она хотела свою воду)). Один только нерусский какой-то зашипел мол успокойте ребёнка, привык что у них мужик сказал--и бабы сразу побежали исполнять))

прошло после 5 лет

Естественно

У нас такого не было. Но я знаю, что эти истерики очень легко лечатся.

другой вопрос "как этого избежать". Возможно правильным воспитанием?