Знакомые сдают в аренду квартиру уже лет 10. Какие налоги должны платить? И куда должны об этом сообщить?

За 10 лет! Никаких. Если есть желание то за последний год, до 30 апреля следующего года подают декларацию в ФНС. Платят 13% от полученных доходов, расходы не минусуются.

раз в год подаётся декларация о доходах в ИМНС и платится налог по ставке 13% или 6%, для лиц зарегистрированных в качестве ИП....

Налог на доходы виз. лиц 13%. Сдается налоговая декларация, где все указывается. Но раз все неофициально, то и не сдают. Доказать тоже сложно т. к. скорее всего нет никаких договоров с подписью: )
Хотя если задаться целью подгадить, то нет ничего невозможного.:)

а что, заложить их хочешь?

Они прибыли получают - должны платить налог, хотя навряд ли они это делают официально. Сообщать в ФНС (налоговая)

В соответствии с действующим законодательством, при сдаче квартиры в аренду (найм) независимо от величины арендной платы, у вас возникает обязанность уплатить налог.
Если вы сдаете квартиру в качестве физического лица вы уплачиваете налог на доходы (подоходный налог) в размере 13%.
Сдавая квартиру в аренду (найм) в качестве индивидуального предпринимателя, вы уплачиваете единый налог 6% и 150 рублей ежемесячной фиксированный платеж в Пенсионный фонд. Индивидуальный предприниматель обязан зарегистрироваться, перейти на упрощенну систему налогообложения и осуществлять сдачу бухгалтерской отчетности.
Сдавать документы как сказали выше надо в ФНС Вашего района.