где выдаётся свидетельство на собственность квартиры? после наследство умершего по договору по жизненого содержания

иди регистрируйте право собственности, у вас же есть договор

св-ва выдает только регпалата, других органов нет

Свидетельство о собственности ВЫ должны были получить после заключения такого договора и его регистрации в рег. палате. Если ВЫ этого не сделали, то наследники имеют право вступить в наследование этой недвижимости, а само жилье попадает в наследственную массу, которая и наследуется.
В этом случае Вам придется по суду доказывать ВАШИ права на собственность, и объяснять причины по которым ВЫ не зарегистрировали надлежащим образом и в установленном порядке Ваше право собственности.

Территориальное УФРС (на основании, собственно, договора и акта ЗАГС).

В Вашем региональном отделении Регистрационной Палаты. Сходите туда - посмотрите: там обычно на стендах есть перечни документов, необходимых в тех или иных случаях. Если у Вашей Регпалаты есть сайт - зайдите, посмотрите, может, есть телефон для записи на подачу документов.

Насколько я поняла из вопроса, речь идёт о договоре пожизненного содержания с иждевением (т. н. "рента"). Такой договор подлежит обязательному нотариальному удостоверению и гос. регистрации (Ст. 601 ГК РФ) .
Не понятно почему встал вопрос о получении свидетельства после смерти получателя ренты.
Так же непонятно почему в вопросе речь идёт о наследстве?
Вопрос неполный и неточно сформулирован, ответить сложно.
В любом случае гос. регистрация права осуществляется территориальным представительством (отделением) УФРС там же выдаётся свидетельство о регистрации.