Будучи должниками перед банком,родители передали мне квартиру по договору дарения. Может ли сделка быть аннулирована?

В случае, если квартира находилась в залоге у банка. А так - нет.

В случае залога квартиры

если квратире на была в залоге у банка, то не может.

спорный вопрос.... в зависимости от возможностей заинтересованных лиц.... я бы рекомендовала в этом случае, оформить ДКП

Если регистрация дарения прошла значит квартира которую вам подарили в залоге не находилась, в ином же случае для осуществление данного действия потребовалось бы письменное согласие залогодержателя (банка) либо его присутствие при дарении, на практике такое соглашение залогодатель не когда не выдает. Значит ваши родители являются должниками перед банком по не целевому кредиту (потреб) , если сумма задолженности перед банком достаточна большая, то банк может обратить взыскание на квартиру (и то если нет поручителей по кредиту) но эта процедура достаточна не простая и банки стараются решить все мирным путем. Но короче говоря в вашем случае вы уже собственник квартиры и никто оспорить дарение не сможет.
Статья 578 ГК РФ. Отмена дарения

1. Даритель вправе отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на его жизнь, жизнь кого-либо из членов его семьи или близких родственников либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения.
В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым право требовать в суде отмены дарения принадлежит наследникам дарителя.
2. Даритель вправе потребовать в судебном порядке отмены дарения, если обращение одаряемого с подаренной вещью, представляющей для дарителя большую неимущественную ценность, создает угрозу ее безвозвратной утраты.
3. По требованию заинтересованного лица суд может отменить дарение, совершенное индивидуальным предпринимателем или юридическим лицом в нарушение положений закона о несостоятельности (банкротстве) за счет средств, связанных с его предпринимательской деятельностью, в течение шести месяцев, предшествовавших объявлению такого лица несостоятельным (банкротом) .
4. В договоре дарения может быть обусловлено право дарителя отменить дарение в случае, если он переживет одаряемого.
5. В случае отмены дарения одаряемый обязан возвратить подаренную вещь, если она сохранилась в натуре к моменту отмены дарения.