Могут ли родственники оспорить завещание?

Принцип свободы завещания ограничивается только правом на обязательную долю в наследстве. Следовательно, она может попытаться применить данную конструкцию (ст. 1149 ГК РФ) . Других вариантов не вижу.

Статья 1149. Право на обязательную долю в наследстве
1. Несовершеннолетние или нетрудоспособные дети наследодателя, его нетрудоспособные супруг и родители, а также нетрудоспособные иждивенцы наследодателя, подлежащие призванию к наследованию на основании пунктов 1 и 2 статьи 1148 настоящего Кодекса, наследуют независимо от содержания завещания не менее половины доли, которая причиталась бы каждому из них при наследовании по закону (обязательная доля) .
2. Право на обязательную долю в наследстве удовлетворяется из оставшейся незавещанной части наследственного имущества, даже если это приведет к уменьшению прав других наследников по закону на эту часть имущества, а при недостаточности незавещанной части имущества для осуществления права на обязательную долю - из той части имущества, которая завещана.
3. В обязательную долю засчитывается все, что наследник, имеющий право на такую долю, получает из наследства по какому-либо основанию, в том числе стоимость установленного в пользу такого наследника завещательного отказа.
4. Если осуществление права на обязательную долю в наследстве повлечет за собой невозможность передать наследнику по завещанию имущество, которым наследник, имеющий право на обязательную долю, при жизни наследодателя не пользовался, а наследник по завещанию пользовался для проживания (жилой дом, квартира, иное жилое помещение, дача и тому подобное) или использовал в качестве основного источника получения средств к существованию (орудия труда, творческая мастерская и тому подобное) , суд может с учетом имущественного положения наследников, имеющих право на обязательную долю, уменьшить размер обязательной доли или отказать в ее присуждении.

Нет. Внук не наследник, поскольку его мать в добром здравии

Оспорить можно все, что угодно - если есть основания.
В данном случае внуки не являются наследниками обязательной доли. Дочь наследодателя не сможет претендовать на долю наследственного имущества, если на момент открытия наследства она не будет являться инвалидом или пенсионеркой.
Удачи!

если это ребенок-инвалид не был на иждивение дедушки, то он не имеет права на обязательную долю

Запросто.

если она сама не работает, а воспитывает ребенка и находится по его уходу, то скорее всего в суде этому дадут оценку. немаловажную роль будет играть и проживание дочери Вашего мужа с вашей семьей последние годы. в любом случае гражданский кодекс российской федерации предусматривает два вида наследования по закону и по завещанию.
завещание никем не оспорено, поэтому необходимо вступать в права наследования. бремя доказывания лежит на дочери Вашего мужа.
уж коль дело дойдет до суда на всякий случай заручитесь поддержкой хорошего юриста в области наследственного права.

Завещание Легко, а вот дарственную нет

конечно могут, если есть на то основание