Обязательно ли писать расписку в получении денег при продаже квартиры?

да, именно расписка является доказательством передачи денег продавцу. Что вам, трудно ее написать?

при договоре купли-продаже есть у сторон договора взаимные обязательства:
продавец передает покупателю - жилое помещение, а покупатель продавцу- деньги.
Подтвержд. это актом передачи жилого помещения (может и договором передаваться жилое помещение) и финанс. доками о передаче денег- распиской. если наличные, если безналичные- иным фин. доком - платежкой с отметкой банка например.
У вас, полагаю, раз. покупатель приобретал квартиру с помощью гос-ва (сертификат) , то деньги перечислялись из бюджета безналом на счет продавца- ваш счет, на основании представленного покупателем (бабушкой) в уполном. орган исполнит. власти или орг-ю, договора купли-продажи и свидет. о праве собственности.
При этом переход права на покупателя бабушку был зареген на основании договора купли-продажи, но с обременением - ипотека в силу закона, поскольку окончат. расчетов по договору не было на момент регистрации права собственности покупателя. Теперь, поскольку покупателям деньги за квартиру были перечислены, и договор исполнен полностью- передана квартира и переданы деньги, нужно снять обременение, а для этого этого представить в Росреестр акт о взаиморасчетах по договору, подписанный сторонами договора. И бабушке -покупателю снимут обременение .
Чего вы уклоняетесь от подписания этого акта, вы же получили все деньги? !
Или вы хотите утверждать, что не получали и требовать с покупателя еще раз, или расторгать договор- это уже смахивает на мошенничество с вашей стороны.
Если вы не понимаете, что происходит, а из вашего вопроса это очевидно, то обратитесь с покупателем вместе и всеми доками по сделке- к юристу- вам разъяснят.

При составлении договора ...Продали квартиру бабушке... должны были указать и получение денег .

Расписка сама по себе указывает только на признаки сделки и может быть признана в суде как факт заключения возмездного договора. В случае продажи, денежные дела оговариваются в договоре-суммой сделки. После сделки офлрмляют акт приема-передачи : передал квартиру-подпись, получил деньги в сумме-подпись, естественно после регистрации

Сейчас напишите расписку, что деньги получили сполна..

Такое вообще реально, в пакете док-ов для продажи жилья расписки в принципе не может быть, т. к. она возникает после передачи денег и является таким же доказательством оплаты, как чеки, банковские переводы и т. д. Такая расписка нужна также и при оформлении имущественного налогового вычета при покупке жилья

Расписка, факт получения денег. Незнание закона, не осовобождает от ответственности. Берите расписку сейчас задним числом, если возможно.