Внесение изменения в кадастре.

Скорее всего речь пойдет не о внесении изменений, а о выдаче нового кадастрового паспорта. Если сами не особо сильны в этой теме или не хочется тратить время на хождения по инстанциям, можно оформлять документы через посредника. Агентства с такими услугами есть. Я, например, в свое время пользовалась услугами агентства недвижимости "Этаж" http://etagrealty.ru/opyt-i-praktika-nashego-agentstva/postanovki-na-kadastrovyj-uchet/#i-2 с противоположной проблемой - разделения участка и передачей права на часть земли другому лицу.
Насчет доверенности - точно скажу, что если переоформлением будет заниматься не лично собственник, а другой член семьи (в т. ч. жена, муж, сын, дочь) или же сотрудник агентства-посредника, доверенность обязательно нужна.

Если есть доки на собственность, всё просто. Идёте и перерегистрируете в один участок.

Ну, просто так перерегистрировать в один участок не получится. Для этого нужно объединить два участка в один, у кадастрового инженера оформить межевой план, уточнить границы ЗУ (если они не были установлены у старых ЗУ) и поставить новый участок на кадастровый учет (10 раб. дней)
затем обращаетесь в Росреестр за регистрацией прекращения прав на старые участки и регистрацией ПС на новый. Для этого Вам необходимо предоставить решение собственника о слиянии ЗУ. Основаниями для возникновения ПС на новый участок будут старые документы + вышеуказанное решение.
да, доверенность можете оформить на любого дееспособного человека, обязательно ее удостоверив у нотариуса.
Ускорить данную процедуру, тем более через посредников, особо не получится. Сначала Вам скажут срок, превышающий нормативный, потом с Вас возьмут деньги, а в итоге вся процедура займет столько времени, сколько регламентировано законом...

Внести изменения в кадастр поможет агентство недвижимости. Звоните в агентства. они помогут.