Ненормативная лексика: где и когда можно употреблять и можно ли вообще?

Вообще не желательно. Употребление сей лексики создаёт о человеке крайне дурную репутацию в любом практически обществе. Где она может быть допустима- на неформальных тусовках разве что, либо в обществе опускающихся или опустившихся уже представителей двуногих. Не думаю я что сии "общества" Вам подходят.

Я всю жизнь проходил в море, в судоэкипажах язык весьма насыщен этой самой ...лексикой. Но там она уместна в чисто мужской среде и звучит совсем не как в обычной жизни.

Для связки слов не помешает

Отвечу Вам так: в жизни постоянно будет стоять немного другой вопрос - что ближе лично Вам.. .
Объясню почему. Все в этом мире относительно. Нет четких правил. Есть "Понимание", и оно у всех - свое личное. Кому-то для связки слов "не помешает", а кому-то и неприемлемо будет в общении с хорошими людьми засорять атмосферу выбросами в воздух гадких слов доказывать свою "в доску своячность". Вот так.
Думайте всегда своей головой. Сейчас к примеру больше половины страны спивается или наркоманит. Что лично предпочитаете Вы - быть как все или подавать другим людям хороший пример?

ненормативная лексика - тоже часть языка. А насчёт ГДЕ? и КОГДА? - это нельзя объяснить - чувствовать надо. В двух словах - можешь не ругаться - не ругайся.

если сильно злой или кто-то тебя сильно достал или вывел из себя, то впринципе можно, но не желательно, так как это невоспитанно и от этого можно воздержаться.. . лучше человеку нормальными словами свё объяснить и поговорить без матов...