Чем отличаются друг от друга герцогство, княжество и королевство?

Королевство - государственное образование во главе которого находится король - глава государства и главный сюзерен королевства.
Королевство - как правило, независимое государство.
Король никому не подчиняется, его сюзерен - только Бог, а он - вассал только Бога.

Герцогство - государственное образование, наследственный правитель которого носит титул герцога.
Герцогства могли быть территориального разного размера, вплоть до очень больших, как например герцогство Аквитания или Бургундия. , даже больше и богаче, чем личные владения короля.
Но, герцогство как правило было зависимой территорией, то есть владетельный герцог при всех размерах своего герцогства и при всем своем богатстве, тем не менее был вассалом какого-либо короля, а король был его сюзереном.

Был период, когда многие герцоги воевали со своими сюзеренами за независимость - это называется феодальная раздробленность
Но как правило преодоление феодальной раздробленности заканчивалось в пользу короля или императора, герцогства теряли даже видимость самоуправления, а титул герцог становился номинальным, не давая своему обладателю реальной власти над какой-либо территорией.
Во Франции большая часть владетельных герцогств была ликвидирована в период становления абсолютной монархии в 16-17 веках, последние формально владетельные герцогства исчезли только с революцией в 1790 году (герцогство Этамп продержалось до 1792 года) .
В Италии последними герцогствами были Модена и Парма, присоединённые в 1860 году к единому итальянскому государству.
В Германии герцогства и великие герцогства были провозглашены республиками и окончательно вошли в состав единого государства после революции 1918 года.
Последним по времени образования герцогством стало Балтийское на территории современных Эстонии и Латвии, формально учреждённое в 1918 году и в том же году ликвидированное вместе со всеми монархиями Германской империи.

В настоящее время единственным государством-герцогством в мире является Великое Герцогство Люксембург, которое с 1867 года получило статус совершенно суверенного государства.

Это в Европе, а на Руси аналогом герцогств были княжества во главе с владетельными князьями, верховным правителем и сюзереном (аналог короля) был Великий князь.
Так же как и в Европе, по мере складывания централизованного государства и абсолютной монархии титул князь стал только титулом в дворянской иерархии.

Король - это высокое звание, герцог - его вассал, и герценсство входит в состав королевства (подчинение) . А князь - это Восток, это Русь, князь был и королем и Богом и герцогом в одном лице!

ничем. только названием

В настоящее время разница отсутствует. Государство именуется королевством или герцогством в зависимости от титула главы государства - если король, то королевство. А если герцог - то герцогство. В историческое время разница могла быть, а могла и не быть. Суть в системе феодальной раздробленности или феодальной лестницы. Исторически, герцог - это глава какого-то племени. Потом племена объединялись в какой-то племенной союз. Так, франки - это не единый народ, а именно племенной союз франков, т. е. франских племен было много. У каждого из них был свой герцог. Самый главный из герцогов, наиболее авторитетный и успешный товарищ, становился королем, т. е. герцогом герцогов. Отсюда растут ноги у средневековой поговорки что король - это всего лишь первый среди равных. Поэтому король в феодальной лестнице стоит выше герцога. Но возвращаясь к вышенаписанному, король - это всего лишь первый среди равных, т. е. любой герцог такой же суверен в своих владениях, как король - в своих. Именно поэтому существовала иная поговорка - вассал моего вассала, не мой вассал. Т. е. крестьянин определенного герцога подчинялся именно герцогу, а не королю. Это только герцог подчинялся королю и власть короля над землями герцога обеспечивалась исключительно личным подчинением герцога королю. Поэтому чисто технически любой герцог мог в любое время отказаться подчиняться королю и поднять восстание. Король же, в свою очередь, воевал не с крестьянами герцога как таковыми, а с самим герцогом. И он мог вернуть власть над территорией и населением герцогства лишь если герцог все же признавал после войны короля обратно своим сюзерном либо если королю удавалось поставить на герцогство другого, более лояльного герцога (а старого можно было убить в битве или выгнать за пределы государства). В этом только и разница.

Тем кто правит. Т. е. титулом правителя.

Герцогство - правит Герцог, в большинстве своем малая территория, да еще и вассальная королю или Императору. Существовали такие герцогства, которые были больше и богаче королевских владений, например Аквитания, а независимых герцогств за всю историю было супер дофига.
Королевство - правит король, в большинстве своем независимая территория.
Княжество - правит Князь, то же самое что и герцогство, но на славянский манер, самое забавное, что из-за того, что на той же Руси не было проблем с едой (главная проблема средневековья), то по территориям и количеству население, почти любое княжество могло сравниться с королевством в Европе. Правил же несколькими княжествами Великий Князь, до того момента, пока не реформировался в Царя (вроде от слова Цезарь)
Империя - правит Император, огромнейшая территория, может иметь в вассалах целые Королевства (но в основном могущественный Король себя так провозглашал, например Карл Великий), но это было в феодальную эпоху, до нее система отличалась, племенной строй был таков, что после смерти правителя страна дробилась на кучу частей из-за кучи сыновей, а в эпоху возрождения там вообще была абсолютная монархия, так что тот же титул Князь в Российской Империи, был просто титулом номинального рода, как дворяне, бояре, просто мог иметь малый кусочек земли, со своим домом и полем, ну и парочкой крестьян в подчинении, в общем власти никакой, просто из известного рода
Царство - Правит Царь, то же самое что и Империя, но на славянский манер, ну и Византия вроде была царством, произошло от слова Цезарь
Рейх - правит Кайзер, рейх это на немецкий лад империя, а Кайзер это - Император, тоже вроде от слова Цезарь