В Средние века воевали ради добычи, а не для захвата земли и тем более - не для убийства.
Убивали мало и то по случайности. Обычно брали в плен с целью получения выкупа.
В случае военной угрозы феодал закрывался в своем замке - а там уж как повезет: или отобьется или нет.
Крестьяне обычно убегали в лес, да собственно их нищенский скарб не представлял интереса для захватчиков.
Землю самовольно захватывать было нельзя.
Вся земля в средневековом государстве принадлежала королю, а он на основании системы вассалитета раздавал ее в пользование феодалам, те в свою очередь распределяли ее между своими вассалами.
«Нет земли без господина» , — так говорили в Средние века.
Эта система выглядела так и основана она была именно на владении землей.

Если говорить о межгосударственных войнах, то там было всяко - и крепости брали, и на открытом пространстве бились.
Крепость надо было взять обязательно - враг в тылу никому был не нужен, так как это была постоянная потенциальная угроза. .
См. в ссылке - Филипп Контамин ВОЙНА В СРЕДНИЕ ВЕКА
См. в ссылке - Эварт Окшотт. Рыцарь и его замок. Средневековые крепости и осадные сооружения. Рыцарь и его замок Глава 4 Осажденный замок