Можно ли вписывать героев из чужих сказок в свою повесть? К примеру, добавить Спящую Красавицу и т. д?

Зависит от традиции, объёма, наличия охраняемых прав на выбранных Вами для своей работы чужих героев.
1. Баба Яга, Кощей Бессмертный, Хитрый Пётр, Иван-дурак и им подобные персонажи являются общими. Их могут использовать все. Спящая Красавица в этом же списке. Для примера, сказки Евгения Шварца про Золушку, Красную Шапочку и Голого Короля содержат не только персонажей, но и сюжетные линии, прочее. Однако материал из которого взяты персонажи не охранялся во времена Шварца и сейчас не охраняется.
2. Волшебник Изумрудного города взят писателем Волковым из книги о стране Оз. Однако Волков значительно расширил и обогатил мир волшебной страны. Исправил и расширил её историю, ввёл новых персонажей. И тоже не имел проблем с охраняемыми правами.
3. Мальчик-волшебник Гарри Поттер завоевал весь мир. Это очень успешный коммерческий проект. Одна. из составляющих такого успеха - охрана прав. Преследуются подражатели даже отдалённые по всему миру. Например, книги Дмитрия Емеца про девочку-волшебницу Таню Гроттер издавали до тех пор, пока голладский суд не запретил. Правда, к этому времени вышло уже четырнадцать книг (что тогда вдвое превышало число книг о Поттере ).
Так что, если пишете для себя, пишите что и про кого хотите. Если хотите издаваться, неохраняемых персонажей используйте без ограничений, охраняемых после консультаций с юристами или издателями (они могут взять риски на себя, если посчитают нужным). Ну и не забывайте про бродячие сюжеты и общих персонажей вроде барона Мюнхгаузена или доктора Фауста. Успехов в творчестве!

Разумеется. Запретов: формальных, нет (а и были бы...), и если есть желание... а тем более уверенность, что повесть обретёт звенящий колорит, то ради бога. Такая вещь называется «аллюзия».

Не желательно, у читателя будет теряться смысл, а если хотите но только если эти персонажи будут играть свою роль.