Как люди планируют общаться с инопланетянами, если не умеют полноценно общаться даже с дельфинами?

Инопланетяне просто умнее. Они подбирают слова, которые понятные людям.

Если такой контакт состоится, то общаться будут не все люди сразу, а команда специалистов: лингвистов, физиологов, психологов, физиков и много других.
Если говорить о “языке” зверей, птиц и рыб, то работы по их исследованию ведутся. В первую очередь важно понять, какой канал для передачи информации используется: зрение, звук (в том числе неслышимый человеческим ухом) , электричество и т. д.
На каком-то этапе к работе должны подключиться лингвисты. По какому бы каналу не передавалась информация, в ней должны присутствовать “части речи”. Известно, что пчела-разведчица, возвращаясь в улей, начинает танцевать. В этом танце она сообщает где, в каком направлении, на каком расстоянии обнаружен нектар определенного вида. Целое предложение получается, если разобраться. Определенные успехи в понимании языка пчел имеются, но до полноценного общения еще далеко, так же как до общения с дельфинами.
Если вернуться к теме инопланетян и способах общения с ними, то здесь все очевидно. Если успеем расшифровать язык животных, то наберемся определенного опыта, если инопланетяне встретятся раньше, то будем похожи на индейцев, не знающих колеса, впервые встретивших европейцев. Может быть и так. А может быть лучше, если изучать механизмы обмена информацией у животных.

В расчете, что инопланетяне сами разберутся в наших словах.

не думаю, что наш уровень и способы общения людей между собой можно применять в общении с инопланетянами. мы общаемся с помощью речи, а инопланетяне-телепатически. задействованы разные мозговые структуры. а они еще требуют развития

Люди еще не научились общаться с людьми. Вот научатся, тогда и флаг в руки.