Встретил вот такое предложение. Who lives in this house? почему здесь после Who не идет вспомогательный глагол?

Потому что здесь нужно обратить, к какому именно члену предложения задан вопрос.

В данном случае вопрос задан по отношению к подлежащему (то есть в ответе в качестве новой информации будет названо подлежащее) , поэтому вспомогательный глагол не требуется.

WHO lives in this house? - HE lives in this house.

Если вопрос задан к любому другому члену предложения (сказуемому, дополнению, обстоятельству) , то требуется вспомогательный глагол (если только сказуемое не является глаголом-связкой to be или модальным глаголом) .

Вопрос к сказуемому: WHAT does he DO in this house? - He LIVES there.

Вопрос к предложному дополнению: WHERE does he live? - He lives IN THIS HOUSE.

Обощая, можно сказать, что вспомогательный глагол (а также модальные глаголы и глагол-связка to be) отделяет вопросительное слово от подлежащего, но если само подлежащее становится вопросительным словом, то вспомогательный глагол не нужен.

Кстати, если сказуемое выражено модальным глаголом, то этот модальный глагол не нуждается в вспомогательном глаголе. Он просто займет место вспомогательного глагола. Сравните положение сказуемого в этих предложениях:

WHO is at work every day? - TOM is at work every day.
WHERE is Tom every day? - Tom is AT WORK every day.
WHEN is Tom at work? - Tom is at work EVERY DAY.

WHO lives in this house? - HE lives in this house.
WHAT does he DO in this house? - He LIVES there.
WHERE does he live? - He lives IN THIS HOUSE.

WHO can live in this house? - HE can live in this house.
WHAT can he DO in this house? - He can LIVE there.
WHERE can he live? - He can live IN THIS HOUSE.

Это вопрос к подлежащему, вспомогательный глагол не ставится.