Почему во временах английского языка иногда пропускаются вспомогательные глаголы?

Ну и вопрос вы задали.
Вообще, сам с детства заучивал так: "Present и Past Simple - основные времена, поэтому из них, из утвердительных форм do/did со временем вылетели, чтобы было короче говорить". И все. Вопросов не задавал.
Сейчас, когда увидел ваш вопрос и объяснение Эльвиры про "помогает создать новую форму", понял, что, "блин, логично! ". Т. е. времена это все-таки основные, но логика не в том, что из них что-то вылетело, а в том, что в остальные времена что-то добавилось.
Но тогда остается вопрос: а почему в вопросах и утверждениях в Present и Past Simple мы все-так ставим вспом. глаголы? Почему не "You know?", а "Did you know?" (хотя в разговорном языке могут сказать и "You know?"), не "I know not", а "I don't know"?
Полез в инет.
Англоязычная Википедия объясняет это как "do-support" и поясняет, что это правило современного английского, т. е. раньше, очевидно, можно было использовать конструкции "I know not", "It matters not" и т. п. , т. е. без вспомогательного глагола.
Если же говорить об их употреблении сейчас, то в отличие от "обрезанных" вопросов (см. выше, правда эта "обрезка" отличается от старой, которую лично я как-то не встречал) , звучащих легко, неформально в разговорном языке, "обрезанные" отрицания, наоборот, звучат излишне формально и напыщенно.
Вот. Как-то так.

исходи из того, что язык надо учить, а не изобретать его

"I love you" - это норма
"I DO love you" - это эмфазис - усиление смысла - в значение очень очень.

Не из того. . "исходите". )))
Что такое ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЙ глагол?
Это глагол, который ПОМОГАЕТ создать новую форму. И - только! Кстати, поэтому он и не переводится.
Он не нужен в простом настоящем или в простом прошедшем времени, но он нужен для будущего времени.
Ещё он необходим, например, чтобы из утвердительного предложения получить вопросительное, отрицательное. В повелительном наклонении. Или - в страдательном залоге. Или - Perfect, или Continuous (это не новое время, это новые группы) .
Времена: Present, Past, Future, Future in the Past.
Группы: Simple, Indefinite, Continuous, Perfect.
Чтобы так "смело" рассуждать об английской грамматике, надо знать хотя бы базис. У вас его нет. (((((
Вы когда-то неправильно поняли, якобы в каждое предложение надо пихать вспомогательный глагол. Сядьте за азы, за основы грамматики, пока не поздно. У вас в голове такой сумбур!

И кстати, с чего вы взяли, что "в каждом времени ДОЛЖЕН быть вспомогательный глагол"?
В русском языке тоже?
- Я прочитаю эту книгу. ( Нет вспомогательного глагола) .
- Я буду читать эту книгу. (буду - вспом. глагол) .

P.S. Ответы по поводу DO вам же дали, повторяться не буду.

Такое употребление модальных глаголов используется в смысле усиления, как вам уже написали. Таковы традиции, и не стоит выдумывать правил, которых нет. Так что модальные глаголы не иногда пропускаются, а иногда используются для усиления и подчёркивания. Когда такое усиление не нужно, то используется обычная форма глагола. И это происходит намного чаще, нежели с дополнительным усилением.

Потому что I love you это не вопрос.