Need - это модальный глагол или нет?

нет вроде не модальный. модальный это may. must, can и. т. д

need to так он обычно используются или просто как глагол need? например do you need it?

Правильно говорят люди, что это глагол с двойной функцией (модальный, и смысловой)
Таким же глаголом является DARE.

Глагол need используется и как модальный, и как смысловой. Как модальный он используется только в вопросительной или отрицательной форме и выражает некую потребность, причем, в большей мере в психологическом плане, например You needn't worry (но: You don't need another pair of shoes - здесь материальная потребность, а не психологическая, поэтому тeed употребляется как смысловой глагол) . В этом случае он ведет себя как модальный глагол (т. е. , присоединяет к себе отрицательную частицу и образует вопросы без вспомогательного глагола, а инфинитив после него употребляется без частицы to).
Как смысловой глагол need используют во всех остальных случаях (для выражения потребности, необходимости) и ведет себя как полноценный смысловой глагол, образуя все формы, принимая личные окончания и вспомогательные глаголы.
Такая функциональность позволяет говорящему самому решить как в каждом конкретном случае использовать этот глагол - главное здесь - построить фразу грамматически правильно.
Примерно так же ведет себя и глагол dare...

И такой и сякой.
What do you need? Обычный глагол, вопрос со вспомогательным глаголом.
You needn`t have come. Вам не следовало приходить. Модальный глагол. Отрицание без вспомогательного глагола.

Глагол NEED - модальный.
не путайте его нехарактерное употрбеление по сравнению с другим модальными глаголами. В языке всегда присутствует нелогичность.
Модальность - это отношение говорящего к тому, что он говорит. NEED именно таким гл и является.

Модальные глаголы описывают отношение какого-то лица к какому-то действию.

Другими словами - выражают: способность, возможность, необходимость, вероятность, обязательность, «должность» выполнения какого-либо действия.

глагол NEED:
Это очень «хитрый» глагол: он единственный из всех модальных может работать еще и в качестве обычного смыслового глагола.

Рассмотрим обе его версии.

NEED в качестве модального.
В этом случае на него распространяются все грамматические особенности мо-дальных глаголов: он не меняется по лицам и числам, он является сильным, и у не-го всего одна форма. Применяется для выражения необходимости что-то сделать и на русский язык чаще всего переводится «нужно» . Но в английской грамматике его рекомендуют применять только в вопросительных и в отрицательных повествова-тельных предложениях. You needn’t go there tonight. Вам не нужно идти туда сегодня вече-ром. Следует отметить, что американцы используют модальную версию глагола need в повествовательных предложениях и сохраняют после него частицу to. You need to visit us right now. Вам нужно посетить нас прямо сейчас.

NEED в качестве смыслового.
В этом случае на него начинают распространяться все грамматический особенно-сти смысловых глаголов (модальные особенности с него снимаются) , т. е. появляют-ся формы needs, needed, needed. В этом случае он переводится на русский «нуж-даться» , «требоваться» . It’s the very book I need so. Это та самая книга, которая мне так нужна. Do you still need my help? Тебе по-прежнему нужна моя помощь?