Как понять какой модальный глагол надо писать? (Английский)

Can could - один и тот же глагол, разное время
Can - могу (в смысле способности, умения, физической возможности)
must - должен
may - можно (I may - я могу в том смысле что мне можно, мне разрешили, у меня есть возможность), может в смысле возможности, вероятности (may be - может быть)\
You may say that now, John Carter, and I may listen, for I am free."
- Теперь вы можете говорить это, Джон Картер, и я могу слушать, ибо я свободна

есть еще модальные глаголы:
have to - долженствование смысле вынужденности, необходимости, служебного положения (вам надлежит сделать это, вам придется сделать это)
(кстати, в русском тоже были аналогичные канцеляризмы - имеет быть)

is to - уже не помню (причем в русском тоже аналоги были)
ought to
should

давно всё это проходил...

Can -- возможности, умения.
Мay -- разрешение, (в некоторых случаях может применяться can -- тут можно ошибиться)
must -- долг, когда человек обязан что-то сделать, даже если ему не особо хочется

you CAN - ты можешь, потому что имеешь способности и навыки делать это. You can walk, because you have a pair of legs for it. - Ты можешь ходить, потому что у тебя есть пара ног для этого.

you COULD - либо прошедшее время для CAN (you could say this earlier - ты мог бы и раньше сказать это), либо "ты мог бы (не вижу проблем для этого)" - you could call her, or text her at least - ты мог бы позвонить ей, или написать (подразумевается "почему нет? вполне можешь это сделать), а также "мог бы" (Could you give me the phone? - Ты не мог бы подать мне телефон?)

you MAY - тебе разрешено сделать, тебе позволено это (you may go wherever you want - ты можешь идти куда хочешь (никто не запрещает)), ещё MAY используется для выражения вероятности, когда "скорее всего это случится" - You may fail the exam if you don't prepare well. - Ты можешь (и скорее всего так и будет) провалить экзамен, если не будешь хорошо готовиться.

you MUST - ты обязан (по закону, по правилу и т.д.), ты должен - You must follow the law especially as an attorney. - Как адвокат, вы особенно должны соблюдать закон.