Откуда произошел ответ старшему по званию "Есть !"?

искаженное английское "Yes"

Обычно офицер утром спрашивал у деньщика :" Похмелиться есть, собака ???"

из армии

Хавать охота=)

В Ветхом Завете Бог отвечает Мойсею на вопрос кто он: "Я, ТОТ который есть" (в смисле "бытует", "существует", "истинует" - если бы был такой глагол в русском) .
В старославянском есть воспомогательные глаголи "быть" и "есть". В многих славянских языках, они остались, в русском - нет. Это тоже самое что и в английском "I AM, you ARE, he IS", и т. д. В сербском, на пример, это будет "ја ЈЕСАМ, ти ЈЕСИ, он ЈЕСТЕ". Или, если писать по-русски: "я ЕСАМ, ты ЕСИ, он ЕСТ".
Если теперь вернуться к Ветхом завете, поймем что "ЕСТ" имеет смисл потверждения ПРАВДИ, потверждения того, в чем сомневаться не льзя. С тех пор, "ЕСТ" означает не только "бытует", а тоже и "истина", "правда". В армии, человек который говорит "ЕСТ" потверждает что он не сомневается в правдивости утверждения офицера.
Откуда "Ь" в окончании? Не знаю, по всем правилам, если бы ГЛАГОЛ "есть" остался в русском в полноценном виде, тогда не было бы "Ь" (третье лицо единственного числа, вы же не спрашиваете "у вас имеетЬся? "). Но, он остался в каком-то одиночном облике, и наверное поэтому кто-то решил что его надо пистать только в инфинитиве.