need to и need

need do = have to do, модальный глагол. Значение - вынужден обстоятельствами
need to do - обычный глагол. Значение - нужно самому, в личных целях как бы
По моему, так.

Разница в том, что второе предложение неправильное. Need как модальный глагол с голым инфинитивом без частицы to может использоваться только в вопросительных и отрицательных предложениях: Need I sign too? You needn't sign. И то сейчас это практически не используется, в американском английском во всяком случае. Говорят: Do I need to sign? You don't need to sign. Смысловой разницы между этими вариантами, по-моему, никакой. Подробнее читайте, например, здесь: http://myefe.ru/mmodal-verbs/63-modal-need.html
Или здесь: http://www.correctenglish.ru/theory/grammar/need/

У Глагола need 2 формы. : правильная и неправильная.
Обычно этот глагол является правильным во всех временах и формах, то есть помимо частицы TO он формирует вопрос и отрицание со вспомогательным глаголом:
I need to go.
Do I need to go?
I don't need to go.
ТОЛЬКО в настоящем времени этот глагол может вести себя как модальный, то есть не ттребовать вспомогательного глагола и употребляться БЕЗ частицы TO:
I need help you
Need I help you?
I needn't help you

Принципиальной разницы в этих формах нет. Смысл не меняется. Просто стоит помнить, что если это правильная форма глагола, то будет частица TO и вспомогательные глаголы

((NEED TO)
@@NEED