Повелительное наклонение от глагола "лечь"

Ученые сами не знают причин, но название этому явлению присобачить смогли.

Называется оно — палатализацмя.
Суть его проста: в незапамятные времена, бог весть по какой причине, но заднеязычные согласные звуки /Г, К, Х/, оказавшись перед гласными переднего ряда /И, Э, Ь и др. /, перешли в мягкие шипящие согласные звуки:
"Х" --->; "Ш" (сухой — сушка)
"К" --->; "Ч" (рука — ручонка)
"Г" --->; "Ж" (нога — ноженька)
Поэтому и наблюдаем мы чередование.
Это, кстати, так называемая Первая Палатализация. Последующие затронули другие звуки: "к", переходящий в "ц", "г" — в "з" и т. д.

Одним словом, никто точно не знает факторов, вызвавших изменения в фонетике древнерусского и праславянского языков, но явление имеет место. Нужно смириться с ним, т. е. просто запомнить правильное написание.

Розенталь не придумывал русский язык. Лингвистами установлены грамматические закономерности языка.

Как раз и не понимаете. Не "лингвисты постановили, что так правильно", а лингвисты просто зафиксировали. Лингвисты не создают язык.

ляг, ложись или лечь (инфинитив может использоваться как форма повелительного наклонения).

PS/ Исторически Г преобразовалось в мягкий Ж. Это перенос смягчения с с конца слова в начало.

Когда в 1918г. группа товарищей во главе с Розенталем сочиняли новую грамматику русского языка, они оставили в правилах множество лакун, видимо, для того, чтобы у будущих поколений филологов была работа.
Лечь - ляг
печь - пеки
сечь - секи
течь - теки
жечь - жги

Не лингвисты постановили, а люди так говорят.
Кроме диалектной деревенской формы.
Русский язык - не схема, в нем много таких непоняток.)

"Ложь сюды" Папанов.