Я правильно понял про повелительное наклонение в Английском?

go - иди (делай)
to go - идти (делать)

Тот же инфинитив, но без частицы.
Go!

Да, нельзя говорить goes to sleep. Потому что goes = идёт. Мы по-русски тоже говорим "иди спать", а не "идёт спать" в повелительном наклонении.
И запомните, что goes существует только в одном из 26 английских времён. А в остальных случаях про окончание -s забудьте вообще.
Повелительное наклонение - вне времени, поэтому и используется инфинитив без to.

Да, его употребляют, когда хотят приказать попросить посоветовать отговорить намекнуть передать приказ.

когда перед глаголом стоит частица to - это неопределенная форма глагола, то есть, глагол ни к кому и ни к чему не относится и отвечает на вопрос "что делать" - to sleep - спать, to go - ходить, to read - читать. В повелительном наклонении вы "повелеваете" и в 100% случаев вы даете команду кому-то, что называется в лоб. Вы не можете дать команду человеку, которого перед вами нет, это всегда прямое обращение на ты/вы. Иди спать! Вставай! Помой руки! Не играй со спичками! Соответственно, все, что требуется сделать - это убрать частицу to перед глаголом и сопроводить высказывание нужной интонацией. Если команда отрицательная, мы ставим don't, потому что именно эта форма используется с местоимением you.

Потому что в повелительном наклонении ты не используешь частицу to. Goes относится к 3-ему лицу единственного числа (he/she/it) и это используется когда ты говоришь о ком-то/чем-то