Испанский и каталонский языки ближе всего к эсперанто? Какой ближе испанский или каталонский?

Вопрос не вполне корректен.
По лексике - близки, порядка 2/3 корней общие, а с учётом "международных" слов и слов заимствованных из других языков, и того больше.
Какой ближе - не знаю, поскольку не владею ни испанским, ни каталонским - впрочем, освоив эсперанто, стал понимать несложные тексты и на испанском (на каталонском - не пробовал).
Носителей эсперанто много и там и там.

Грамматика в эсперанто - своя собственная, имеющая мало общего с романскими языками. Выучивается быстро.
Вот только, если знаете испанский или каталонский, вас первое время будут донимать "ложные друзья переводчика". К примеру, "el" в эсперанто - это предлог "из", "estas" - глагол "быть" в настоящем времени.

эсперанто-искусственный язык. он не может быть похож ни на испанский ни на каталонский))
Важнейшими отличительными чертами языка эсперанто, как и многих других плановых языков, являются:
лёгкость изучения, особенно на начальном этапе, вследствие простой грамматики и отсутствия исключений;
нейтральность, то есть эсперанто не связан с каким-либо государством или нацией.
ОДНАКО! Бо́льшая часть словаря состоит из романских и германских корней, а также из интернационализмов латинского и греческого происхождения. Есть небольшое количество основ, заимствованных из славянских (русский и польский) языков или через их посредство. Заимствуемые слова приспосабливаются к фонологии эсперанто и записываются фонематическим алфавитом (то есть исходная орфография языка-источника не сохраняется).
Заимствования из французского: при заимствовании из французского в большинстве основ произошли регулярные звуковые изменения (например, /ш/ перешло в /ч/). Многие глагольные основы эсперанто взяты именно из французского языка (iri «идти», maĉi «жевать», marŝi «шагать», kuri «бежать», promeni «прогуливаться» и др.).
Заимствования из английского: во времена основания эсперанто как международного проекта английский язык не имел своего сегодняшнего распространения, поэтому английская лексика довольно бедно представлена в основном словарном составе эсперанто (fajro «огонь», birdo «птица», jes «да» и некоторые другие слова). В последнее время, однако, в словарь эсперанто вошло несколько интернациональных англицизмов, таких как bajto «байт» (но также «bitoko», буквально «бит-восьмёрка»), blogo «блог», defaŭlte «по умолчанию», manaĝero «менеджер» и др.
Заимствования из немецкого: в основной словарный состав эсперанто входят такие немецкие основы как nur «только», danko «благодарность», ŝlosi «закрывать на замок», morgaŭ «завтра», tago «день», jaro «год» и др.
Заимствования из славянских языков: barakti «барахтаться», klopodi «хлопотать», kartavi «картавить», krom «кроме» и др. См. ниже в разделе «Влияние славянских языков».