Объясните смысл Present Perfect? Когда его использовать?

Это даже не время. Его используют, когда говорят, что с это однажды случалось. Например:
Вы бывали в Мексике? – Вас не спрашивают, когда Вы там были, а были ли Вы там вообще, есть ли такой опыт.
А вот для Past Simple важно, когда это было, и обязательно, чтобы это отрезок времени уже был историей и не продолжался в настоящем.

Past Simple - повторяющееся или незаконченное действие в прошлом, не имеющее отношения к событиям в настоящем времени. Present Perfect - действие, завершенное к настоящему моменту, причем важно, что оно завершено.

1. Когда сообщаем о недавнем событии, результат которого актуален в настоящем. I have bought a new car. (Теперь у меня есть новая машина.) I have painted my bedroom. (Спальня была зелёная, а теперь она синяя.) I have lost my passport. (И паспорта у меня сейчас нет.) В этих ситуациях можно использовать и Past Simple, но надо помнить о том, что Present Perfect - это время НАСТОЯЩЕЕ и всегда сообщает о том, какова ситуация СЕЙЧАС. В случае с Past Simple такого нет. I lost my passport - ну был просто такой факт в прошлом. Что сейчас - неизвестно, может уже нашел или новый оформил, может нет.
2. Когда говорим о жизненном опыте, событиях в жизни НЫНЕ ЖИВУЩЕГО человека без указания конкретного времени. I have been married three times. I have seen this man somewhere. Сюда же фразы о жизненном опыте с ever и never. Have you ever been to Japan? I have never ridden a horse. This is the best coffee I have ever tasted. ВАЖНО: если указываем или подразумеваем конкретное время, КОГДА произошло событие, то перфект не катит, только Past Simple. I saw this man at a party last week. Его же используем, когда речь о событиях очень давних. My grandmother grew up in Siberia. И когда речь о человеке, которого уже нет в живых. Pushkin wrote many poems.
3. Когда говорим о событиях, произошедших в текущем периоде времени. I have had three cups of coffee today. I have not had a vacation this year.
4. Очень часто перфект используется в сочетании с already, just, yet.
I have just woken up. I have already done my homework. Have you finished dinner yet?
5. Когда указываем, как долго или с какого времени длится действие (состояние), которое началось в прошлом и продолжается до сих пор. Только с non-action verbs! I have known my best friend for many years. I have had my phone since 2015. I have always wanted to learn Italian.

The present perfect tense usage.
Форма: вспомогательный глагол have/has и причастие прошедшего времени от смыслового глагола.
1. Событие, произошедшее или не произошедшее к данному моменту, результат. I have left my shopping bag behind. Я забыл свою авоську. I haven't called her. Я ей не позвонил.
2. Состояние, длящееся до настоящего момента. I have lived in London for ten years. Живу в Лондоне десять лет.
3. Обычное действие или привычка, существовавшие до сих пор. I have never worn long skirts. Я никогда не носила длинных юбок.
4. Несколько событий, произошедших на данный момент. I have been to Paris three times. Я был в Париже три раза.
5. Состояние к текущему моменту с указанием длительности с глаголами, не использующимися в продолженной форме. I have known him for two years. Я знаю его уже два года.
6. События, которые состоятся к будущему моменту, в дополнительных предложениях. I will give you the book when I have read it. Я дам тебе эту книгу, когда прочитаю её.
7. С вопросительными словами how many/how much в предложениях, где не указано время события. How many pages have you read? Сколько страниц ты уже прочитал?
8. Для подчёркивания недавности произошедшего события. I have just broken a cup. Я только что разбил кружку.

Есть ли разница между "Я читал книгу" и "я прочитал книгу."? Есть, ибо в первом случае действие незавершено и неизвестно как закончилось, а во втором случае завершено.

Это настоящее пришел, увидел, победил

Он, кроме прочего, становится необходим тогда, когда есть некоторая связь с настоящим моментом. Например -- I lost my keys - Я (когда-то в прошлом) терял ключи -- такое бывало и (возможно не раз и не два) -- это просто повествование. А если есть продолжение мысли -- например -- Я потерял ключи и теперь (в данный момент) не могу открыть дверь -- Тогда и требуется РР -- I have lost my keys and now cannot open the door

Когда действие завершено.

Дело сделано, книга прочитана, девушка причесана. Вот вам прямой аналог.