Насчет времени в английском

Континиус

Я приехала к бабушке (вчера, сегодня утром и т.д.). - Past Simple.
Я приехала к бабушке (я здесь). - Present Perfect.
Я еду к бабушке (с утра, уже два часа и т.д.). - Present Perfect Continuous.
Я так устала с дороги. Я ехала к бабушке 10 часов. - Present Perfect Continuous.

Сам Факт приезда - это не процедура, которая может иметь продолженность и завершённость. Приехать и находится где-то это два разных процесса.
Чтобы приезд выразить в свершённом времени нужно чтобы этот процесс был растянут по смыслу - например - вы долго ехали ехали и, наконец приехали к какому-т сроку- Тогда можно -- I have come there (by evening) - доехали наконец-то, но при этом то что вы там находитесь уже не "просовывается".
Попробуйте факт приезда изложить отдельно, а то что вы и ныне там отдельно -- тогда даже Perfect Continuous можно будет применить (по желанию), но тода нужно будет указать длительность пребывания -- I have been staying with my grandmother for two weeks ///
Упаковать всё что хочется сказать в одну короткую реплику --- тут мастерство нужно -- глубокое владение -- я не смог бы

Будет либо Present Perfect либо Past Indefinite, оба правильны, просто немного разный смысл. Выбор времени зависит от того, что вы хотите подчеркнуть - действие или результат.

не надо напрямую переводить
англичане скажут "Я нахожусь у бабушки"

Смотря в каком контексте это говорится. Может быть и Present Continuous. I'm visiting with/staying at my grandma('s).
Если это сообщение маме, что доехала, все в порядке, то Present Perfect:
I have arrived.
Если констатация факта, то Past Simple: I came to my grandmother's in July, and I am still staying with her.

На мой взгляд здесь уместнее будет либо простое прошедшее, либо пресент пёрфект. Ставлю на второе: I've come to my grandma. Континиус здесь не подойдёт, потому что хоть ты и находишься у нее до сих пор, но действие самого приезда к ней было одноразовым. А презент пёрфект я выбрал по простой причине: у твоего приезда есть конкретно последствие и связь с настоящим -- ты приехала и теперь ты здесь до сих пор.

Смотря в каком контексте
I came to visit my grandmother - past simple
I have come to visit my grandmother - презент perfect
Но перфект континиус здесь не при чем, так как действие не продолжается.
При разговоре о результате используем презент перфект