Не могу понять, что такое "модальный глагол"?

Само слово модальный (модальность) -- тоже не могу понять каким боком к лингвистике ((( -- Пришлось чисто механически выучить эти глаголы и те простые способы их употребления....

Дык want не требует смыслового глагола, а can (как и другие модальные глаголы) – требует. Вот чисто формально.

Модальный глагол - глагол, который обозначает не действие , а наше отношение к нему. Т.е. можем или умеем мы что-то делать, запрещено нам это или разрешено и т.п. После него ВСЕГДА идёт другой глагол, без этого он не имеет смысла. Именно поэтому want не модальный. После want вполне можно поставить существительное или местоимение.

Модальный глагол - это глагол, как ясно из названия, который определяет модальность действия, а не само действие. Модальность выражается не только глаголами, но и наречиями (наверное, вероятно, возможно), грамматическими формами (в азиатских языках этого полно) и пр.
Проблема в том, что вы пытаетесь судить о модальности только на материале английского, что сильно сужает вопрос. В английском глагол want является модальным по семантике, точно так же, как немецкий wollen, французский vouloir, итальянский volere, испанский querer и пр. Здесь нет никакой разницы. В большинстве случае в индоевропейских языках при соединении модального глагола со смысловым глаголом частицы (предлоги) отсутствуют, но это правило не жёсткое, синтаксически такого требования в ИЕ языках нет. В английcком want синтаксически требует to, так сложилось исторически и здесь ничто ничему не противоречит. В немецком после некоторых НЕмодальных глаголов частица zu (аналог английской to) тоже не требуется, хотя они немодальные. Короче говоря, модальность следует из семантики глагола, а не из управления.

Я не вдавался в эту тему, но вот мои измышления.
Где-то читал, что want некоторыми считается полу-модальным, но учебники английского его так не рассматривают. Модальные глаголы в английском не изменяются по лицам и не имеют неличных форм. Например, можно сказать he wants; wanting и wanted, но she cans; caning и caned не существует. Также они всегда требует сопровождение основного глагола, за исключением случаев, когда он ясен из контекста. Например: Did you ask me if I can drink 10 bottles? So yes, I can. Here's the video.
Want тоже всегда требует "продолжения", но он более самостоятельный - может склонятся и иметь неличные формы. Ты не можешь сказать просто "Я хочу". Сразу подсознательно и автоматически возникает вопрос "Хочешь что?".