От какого слова в русском языке произошло слово осязание?

От праславянского segti - ниже подробно

ОСЯЗАТЬ Словарь Даля

ОСЯЗАТЬ (церк. осящи, досягнуть, ощупать) что, по (распо) знать осязаньем, первым из пяти чувств наших, изведать, коснувшись телом, рукою или пальцами; ощупать, распознать ощупью. || Осязание также действие по глаг.

Из словаря Фасмера

СЯГАТЬ
аю: сягнуть, досягать, посягать, присягать, укр. сягати, сягнути "доставать, хватать", русск. -цслав. досячи, досящи, ст. -слав. присг, присшти, присгнти (Супр.) , досгнти (Супр.) , болг. сегам, сегна "вытягиваю руку", сербохорв. сегнути се, сегнем се "тянуться за ч. -л. ", словен. seci, sezem "вытягивать руку, тянуться за ч. -л. ", segniti, segnem – то же, др. -чеш. dоsiесi "достать, достигнуть", prisieci, prisahu "клясться", оsiесi "охватить", чеш. sahati, sahnouti "доставать, дотягиваться", dosici "достать, достичь", слвц. dоsаh "достижение", dоsаhоvаt "доставать", siаhаt, польск. siegac, siegnac "доставать, дотягиваться"

Праславянское - *segti, *segati - считается родственным лит. segti, segu, segiau "застегивать", saga "застежка, пуговица", sagas м. "петля", лтш. segt, sedzu "покрывать", др. -инд. sajati "прилегает, примыкает"

Издревле прикосновение составляло чувственную основу магии и самых священных символических действий — клятвы, присяги. Отсюда корневое родство слов «осязание» и «присяга» : оба происходят от праславянского «сягати» (касаться, доставать) .

Присяга, собственно, и означала прикосновение к предмету клятвы — земле, крови, телу, знамени и т. д.

Да и сегодня глава государства, вступая в должность, приносит присягу, кладя руку на текст Священного Писания или Конституции.

Прикосновением к Писанию или Закону освящается и сам акт создания нового государства, провозглашения новой нации.

Происходит от праславянского "сягати" (касаться, доставать).