Помогает ли развитию жанра литературы платное скачивание книг умерших авторов? Кому идут эти деньги?

это помогает только тем кто торгует, кстати непонятно за что получают деньги наследники если сами этих книг не писали

Возможны варианты.
Авторское право в России действует в течение 60 лет после смерти автора. До истечения этого срока деньги за публикации - все равно, печатные или цифровые - распределяются между издателями и наследниками автора. После истечения срока действия авторского права все доходы от публикаций идут издателям (или держателям сайта).
Развитию литературы это помогает в той степени, в какой привлекает издателей. Им выгодно проталкивать в народ литературные произведения и получать с этого свой доход.

Теоретически часть денег должна поступать наследникам (как авторов, так и переводчиков)

НЕТ, НЕ ПОМОГАЮТ : многие скачивают бесплатно

Издательства отдают автору только процент от заработка.
Но суммы все равно получаются в разу больше, потому что у них большой размах.
Автор отдал книгу в издательство, и оно торгует ею минимум пять лет.
Может быть в каждый отдельный месяц они не так много продадут, но если автор более или менее успешен, они все же за эти пять лет потихоньку наберут несколько десятков тысяч продаж.
И если у автора одновременно на рынке штук 5, или еще лучше - 10 книг, то из всех этих процентов вместе к нему начнет приходить что-то похожее на доход.
(Или например на половину дохода). Собственно, на это все надеятся, издавая книгу, и пытаясь потом издавать следующие.

Нет жанр литературы может развить только лишь произведение в определённом жанре, ставшее культом либо бестселлером (возможно даже на миром уровне)