Как научиться понимать поэзию?

Наверно, поэзию надо больше воспринимать на интуитивном уровне. Это математике нужно учиться)

В поэзии большое значение играет интуиция и чувство,
эмоция. Разум здесь вторичен.

Если стихи хороших поэтов, что называется, "не цепляют", попробуйте начать с песен. Дело в том, что "понимать поэзию" - значит не столько понимать какие-то дополнительные смыслы, скрытые от непосвященных, сколько чувствовать некую гармонию, лад, получать удовольствие от того, как красиво и складно стоят слова, выражающие мысль, радоваться их красивому звучанию. Все это в песнях лежит ближе, потому что помогает мелодия.
Когда найдете какого-то "своего" автора песен, почитайте его же стихи, не положенные на музыку. Если в песнях его специфический язык станет Вам близок, то и его простые стихи понравятся Вам скорее других.
И вообще, читайте больше стихов. Причем, в отличие от прозы, пока не выработался вкус на поэзию, читайте вслух, немного нараспев, опять-таки, приближая чтение к пению. Со временем что-то начнет нравиться, проснется вкус, появится желание. Любую дорогу осилит только идущий.

Не всю поэзию можно и нужно понимать.

Почитайте классиков, Пушкина, Лермонтова.

Очень хорошо "Теркин" Твардовского.

Ещё Асадова.

У них понятная поэзия.

Но часто так называемые поэты пишут неизвестно что и неизвестно про что.

Поэзия должна быть понятна.

Если она не понятна, то плюньте и закройте книгу

Не тратьте время впустую, читайте научпоп и прикладную литературу

Никак. Если не понимаешь - значит она тебе не нужна. Забудь и не думай об этом.

Для понимания поэзии необходимо научится задавать вопросы по тексту (в школе этому учат, между прочим). Сначала это вопросы общего характера - отличие языка поэзии от прозы и от устной речи, структура стихотворений, подача текста через метафоры и образы и так далее. Потом идут вопросы по конкретным произведениям: Чем поэт вдохновлялся? Какие образные выражения использовал? Что хотел выразить? и прочие.
А задав вопросы, необходимо на них ответить.

Не рассуждай, не хлопочи!..
Безумство ищет, глупость судит;
Дневные раны сном лечи,
А завтра быть чему, то будет.

Живя, умей все пережить:
Печаль, и радость, и тревогу.
Чего желать? О чем тужить?
День пережит - и слава богу!
Ф. И. Тютчев 1850 г Дух Хайяма

Да точно так же, как научиться понимать юмор.

Вот уж что что, но поэт поэту рознь. Держитесь ближе классиков - это наше всё, остальное зачастую от лукавого, по типу всякой мазни в художестве, которую покупают за бешеные бабки.