Если начать считать все слова цензурными и разрешить их употребление в книгах, документах, на тв и т.д - мат исчезнет?

нецензурными слова делает не наше отношение к ним, а древний смысл, который в них заложен. Смысл слов от отношения к ним не зависит. Обсценная лексика таковой и останется, даже если перестать ее табуировать.

Вы правы в том, что табуирование тех или других слов - это одна из условностей человеческого общения. Исчезнет или нет мат как таковой, если разрешить его свободное употребление? - трудно сказать. Дело в том, что условный запрет на определенную лексику существовал в русском языке всегда, со временем менялся лишь ее список. Это не значит, что такая лексика не употреблялась, но ее употребление требовало определенных условий. То, как человек ее использовал, являлось одной из важных характеристик этого человека.
Лично мне кажется, что если общество договорится до того, что мат получит свободное хождение, то на его место люди сами выберут какие-нибудь другие слова. Потому что матерная лексика заполняет определенную речевую нишу, а свято место пусто не бывает. Значит, есть потребность в подобной нише.
Но это мое личное мнение, а я не лингвист и не филолог.

Мат - это язык души.
Маат - богиня души и справедливости. Не правосудия (Фемида), а справедливости.
Матерный язык поэтому.
"Сказать в сердцах."
"Послать от души"
Такой язык не прошёл цензуру "инквизиторов" и стал "нецензурным".
Его нельзя переврать , переиначить, подменить , подделать.

Нет, люди всё так же будут говорить слова на букву "П", "Х", "С","У" и так продолжая.
Это просто пометка для людей.