В чем принципиальная разница Воплощения и Реинкарнации?

Это славянская терминология, поэтому чтобы понять смысл нужно разобрать слова этимологически: воплощение - площ (др. плоть) , т. е во плоти (дух) , реинкарнация - ре- повтор. Карна – Богиня-Покровительница перевоплощений, т. е человек вновь воплотиться, если он не успел выполнить своё предназначение в этом мире, ежели он духовно вырос до более совершенных миров, то следует воплощение в более многомерных мирах (по количеству ощущений, восприятия) , следуемых по золотому пути. Если мир людей четырехмерен, то миры, расположенные на Золотом пути, имеют измерения от 16 до 65.5364096 (в степени 4096). В конце проходит Рубеж, за которым начинается Мир Прави.

Под воплощением обычно подразумевают вселение, переселение, т. е. присутствует элемент паразитирования (как кукушка подкладывает яйца в чужое гнездо) . Под реинкарнацией следует понимать полное воссоздание самим собой духовным себя самого материального. Это более верное понятие, поскольку так оно и есть. Мы сами создавали свои тела, начиная с элементарной ЖивАтимы, находясь вне времени и пространства. Пройдя эволюцию в миллиарды лет мы создаём своё человечское тело для себя самого, поскольку для этого мы получили достаточные знания и практический духовный опыт.

Воплощаются для жизни в теле, одежда для души, а реинкарнация - это перевоплощение, т. е. заново воплощение в мире.

Реинкарнация (круг сансары) [лат. re… приставка, указывающая на повторное, возобновляемое или обратное действие + инкарнация воплощение] – перевоплощения души человека или других земных форм в разные материальные тела от жизни к жизни. Реинкарнация – механизм наработки душой энергий земного типа, но он не обеспечивает абсолютного прогрессирования. Реинкарнация позволяет индивиду исправлять ошибки, сделанные в одной жизни, в другом воплощении; а короткие программы, даваемые на одну жизнь, позволяют уменьшать отклонение его в сторону от основной цели развития. Реинкарнация – это форма существования и исправления кармы. Данный механизм характерен только для низких Уровней развития. На Уровнях Иерархии для Сутевых форм существования механизм реинкарнации отсутствует.

Одно и то же...

Воплощение - incarnation - разовое действие.
Реинкарнация - re-incarnation - цепь повторяющего действия.

Реинкарнация- это процесс перехода души из одного тела в последующее, а воплощение это текущая жизнь человека.

в процессе реинкарнации мы воплотились сечас в этом теле
реинкарнация - это повторное воплощение
а воплощение - мы уже сдесь и сейчас

Воплощение - это остаться самим собой,
реинкарнация же предполагает элемент случайности.

Разница во вторичности.
Реинкарнация - это Перевоплощение.