В каких сказочных героев верили люди в средневековье? Например, драконы. Но были же ещё и другие..

Не было ни каких сказочных героев, а были реальные существа. Сейчас от них лишь часть осталась

наверное правильно говорить о ФАНТАСТИЧЕСКИХ персонажах, а не о сказочных героях ..
сказки - это повествования сюжет которых придуман давным давно .. и сегодня мы рассказываем сказку о колобке, или сказки в изложении пушкина.
фантастические же сюжеты - ВСЕГДА современны времени когда пишутся ..
сегодня фантастика есть космическая о других планетах и пришельцах, есть мистическая - о вампирах, оборотнях .. есть фэнтэзи
в конце 19-го века распространена была фантастика на тему чертей, зазеркалий и т. п.
ещё раньше - христианские сюжеты об ангелах и приведениях (душах людей) ..
ещё раньше - о драконах и рыцарях ..
ещё раньше - о заморских путешествиях ..
и т. д. ..
вплоть до мифов древнего мира о героях и их подвигах (типа геракла)

Они были, есть и всегда будут. Но далеко не все способны видеть их. Их видят маленькие дети, кошки и некоторые люди, явиться которым они считают для себя возможным. Домовые, русалки, лешие, кикиморы, эльфы и гномы, даже пресловутая Баба Яга и Кощей Бессмертный - у всех народов мира есть сказания и мифы о подобных существах, только называют их везде по-разному!

Зачем им верить если они сами реально за ними охотились и всех поубивали, как сейчас уже многие животные или исчезли или занесены в красную книгу.

Люди средневековья в драконов не верили, они их видели. И много еще чего интересного, что ныне забыто.