Если 2 тела разной массы падают с одинаковой высоты, то их ускорение и скорость будут одинаковые?

V=g*t
Скорость и ускорение падения не зависят от массы тел.
Это классический опыт Галилея, который показал, что перо и дробинка падают в стеклянной трубке, из которой откачан воздух, с одной скоростью.
g определяется массой Земли. Массы падающих тел бесконечно малы по сравнению с ней.

Смотря с какой точностью нужен ответ.
Для того, чтобы получить общеизвестный ответ - нужно сделать 3 очень естественных предположени:
ЕСЛИ массы этих тел пренебрежимо малы по сравнению с массой Земли (1), ЕСЛИ тела компактные (2) и и ЕСЛИ они не вращаются (3), - то да, "их ускорение и скорость будут одинаковые"

Почему эти оговорки, по порядку:
1 - потому что не только тело притягивается к Земле, но и Земля к телу. И тоже получает ускорение навтречу. И если скоростью, с которой Земля падает на пробное тело, пренебречь нельзя - то ответ уже такой: бОльшее тело притягивает Землю сильнее :-)
2 - потому то Закон Ньютона в своей школьной форме справедлив для материальных ТОЧЕК. Таковой можно считать сферу в силу сферической симметрии гравитационно поля, но нельзя считать длинную палку. Впрочем это зависимость ускорения падения не от массы а от... ФОРМЫ: короче, длинная палка будет падать медленее чем шар той же массы, ведь её концы дальше от центра Земли, чем середина. Но для этого длина палки должна быть хоть как-то сравнима с размерами Земли :-)
3. Потому что формула Ньютона - приближённая, а быстро вращающеися тела создают, в соответсвии с теорией Эйнштейна, дополнительные силы притяжения или даже отталкивания, называемые "гравимагнитными". Только... вращение должно быть ну ОЧЕНЬ быстрое, а тела - ну ОЧЕНЬ тяжёлыми, так что этот предсказанный эффект настолько мал, что до сего дня его никто не смог измерить. Даже и не пытался :-)

Можешь не сомневаться - да. Сила пропорциональна массе, поэтому ускорение от массы не зависит. Скорость - это интеграл от ускорения - тоже.
Американские астронавты, кстати, наглядно это демонстрировали на Луне.

Только в вакууме. В атмосфере будет влиять различное сопротивление воздуха (или других газов)

Да!

P.S. Если, конечно, время от старта одинаковое

Да, будут одинаковые. Это подтверждает трубка Ньютона. В вакуумную трубку помещены несколько тел разного веса, если мы перевернём трубку, то увидим, что все тела достигнут дна трубки одинакого, с одинаковым ускорением, которое равно 9,8 м/с^2. Исходя из формулы силы тяжести : F=mg, ускорение от веса не зависит (вес и масса разные понятия, вес-это сила к тому же он может менятся, масса не меняется (по закону сохранения массы) . К примеру на Луне ваш вес становится в 6 раз легче, но масса остаётся не изменной)

нет конечно)