Можно ли теоретически увеличить массу Марса для более комфортного проживания там людей после терраформирования?

Можно. Но намного дешевле обойдется "терраформировать" громадные незаселенные территории на самой Земле. Раз в миллион дешевле! Давайте лучше "потренируемся" в этом деле сначала у себя дома, а уж потом, когда места не будет хватать на Земле - займемся Марсом. Угу?

весь пояс астероидов в сумме - мелочь массой в 1/10 Луны.

и как ты будешь опускать и раскладывать новое вещество по Марсу? Как не крути, а у любого камня в космосе чудовищная потенциальная энергия относительно поверхности - если просто скинуть, ее хватит. чтобы испарить этот камень.

если скинуть что-то покрупнее типа Весты - получишь расплавленную кору Марса на миллионы лет.

Теоретически можно всё (что не запрещено законами сохранения, например) .
Практически же вместо того, чтобы тащить с чёртовых куличек на Марс груду космического хлама, в миллион раз проще устроить тропики с бананами, блэкджеком и обезьянами в Антарктиде.
Для этого достаточно орбитальных станций, направляющих солнечное тепло к полюсам (зеркала, солнечные батареи и лазеры, ещё какая-нибудь приспособа) .
Что-то похожее было у Беляева (название не помню).

Зависит от того, что Вы понимаете под словом "теоретически"…

Надо в него астероидами пуляться

достаточно увеличить массу ядра и сдвинуть орбиту поближе к солнцу
ещё лучше не меняя орбиты увеличить массу ядра чтобы марс весил немного больше земли и увеличить вращение до комфортной гравитации

Нет, материалов Земли не хватит