Откуда учёные знают, что в чёрной дыре находиться сингулярность?

Они ПРЕДПОЛОГАЮТ на основе известных им законов физики. Знать этого они не могут. Просто так говорится.

Этого никакие ученые и не говорили.
Они все-таки более грамотны, чем средний обыватель. Они-то знают, что "сингулярность" - это всего лишь абстрактное математическое понятие, которое не может где-либо "находиться", т. к. не является физическим объектом.
И мой тебе совет - не пытайся получать знания на помойках. Интересует наука - иди в научную библиотеку. А по "видео" пусть свое мировоззрение строят двоечники.

Потому что сингулярностью назвали именно то, что может находиться в чёрной дыре?

Я открою один секрет. Только тсс, никому. Они как раз этого вусмерть не хотят. Чтобы там сингулярность была. И более того. Интуитивно чувствуют, что нет там никакой сингулярности.
Но вот беда. Пока непонятно, чем эту самую бесконечность сбрить... Конкретно. ​
Ясен пень, эр до нуля не доползет. Какой-то физический механизм на подступах включится.
Но как это проверить? Снаружи все на уровне горизонта событий замирает. А что внутри - как узнать? И есть ли смысел в этом узнавании, коли наружу это знание все равно никогда просочиться не сможет?

откуда ты знаешь что на солнце горячо, если там не была

Из решения Шварцшильда уравнений Эйнштейна-Гильберта.
Обратите внимание. При r=0 возникает особенность в метрике пространства-времени. Следовательно, через эту особенность геодезическая не может быть продолжена однозначно. Такая ситуация и называется сингулярностью.
А в фильмах 90% - враньё.