С какой силой тело ударяется о поверхность?

Потенциальная энергия тела, находящегося на высоте h:
Ер = mgh
при падении переходит в кинетическую.
Удар — кратковременное взаимодействие тел, при котором происходит перераспределение кинетической энергии, которая зависит от высоты.
Количество энергии и сила — это разные физические величины, имеющие разную размерность.

Удар, действительно, как написал Роман Сергеевич, в большей степени характеризуется импульсом и энергией.
Но рассчитать силу удара можно. Для этого нужно брать не ускорение свободного падения (ибо это - ускорение тела ДО удара), а ускорение торможения тела от скорости касания до нуля в случае абсолютно неупругого удара и до отскока в случае абсолютно упругого удара.
А поскольку рассчитать это ускорение весьма трудно (проще сделать эксперимент типа краш-теста), то и сила удара обычно не рассчитывается.

При ударе понятие силы некорректно. Удар характеризуется импульсом и энергией.

С той же, что и поверхность ударит по телу. При ударе учитывается ещё и коэффициент, какая часть энергии перейдёт в тепло. Он может быть от 1 - тело и/или поверхность слипнутся, до 0 - абсолютно упругий удар абсолютно твёрдых, недеформируемых тел (которых не существует). А сила не будет постоянной, но будет меняться на протяжении процесса. И весьма причудливо в зависимости от материалов, формы (тела и поверхности), направления удара.

Если мягко стелить - с меньшей, жёстко стелить - с большей силой.

чтобы узнать силу удара надо знать путь торможения, если упадет на твердую поверхность одна сила а если на мягкую подушку другая, если теоретически тело остановилось сразу то сила стремится к бесконечности

Сила удара зависит во многом от твёрдости поверхности и твёрдости самого предмета.

F=mg это для статичного положения, когда мальчик сидит на скамейке и тому подобное. Если ситуация не статичная, то под действием силы тяжести объект начинает падать с ускорением свободного падения, в зависимости от высоты объект по разному успевает разогнаться, это в принципе считается легко, так как ускорение свободного падения кажется одинакова для всех вблизи поверхности Земли