Откуда взялись эти цифры?

Это, конечно же, не точное значение. Но, подобные оценки, в принципе, могут иметь довольно надежные основания. Например, можно оценить скорость открытия новых видов. Отдельное такое событие - довольно случайный процесс, но и случайности поддаются учету и прогнозированию. И если график количества новооткрытых сухопутных животных уверенно растет с ускорением, есть все основания предполагать, что это будет продолжаться довольно долго. Так как перед тем, как будут открыты все виды, новые будут встречаться все реже и реже, чего, пока что, не наблюдается. Но есть и другие способы.

Да, такие исследования проводятся. Тем более сейчас, при наличии больших баз данных, быстром обмене информацией и возможности автоматизированной обработки, развитых средствах анализа.

Вот, например, популярное изложение результатов одного такого исследования. Там кратко упоминаются и другие попытки подобных оценок. https://elementy.ru/novosti_nauki/431672/Skolko_vidov_na_planete

Откуда бы они ни взялись, эти цифры условны. Для того, чтобы понимать, что имели в виду писавшие их, нужно запрашивать алгоритм расчета.
Потому что изучить что бы то ни было на 100% невозможно. Новые знания порождают большее число новых вопросов, нежели дают ответов.
И так будет всегда.

Вы, ведь, тоже очень ненаучным языком выражаетесь: "Сегодня прочёл" - где? Вопросы к автору заметки, а не в пространство. Хотя методы оценки есть. Неизвестно кто и какой методикой оценки пользовался. То есть достоверность данных +-70%. Пиплы-то схавают, думает себе корресподент.

насколько я знаю, есть формула, по которой высчитывается через кол-во найденных, и найденных за последнее время, что-то такое

Смотря где ты это прочел.
Если в туалете на туалетной бумаге, то не верь этой статистике. Бред это собачий.