Как лучше покрасить металлический гараж?

Лучше конечно краской, но можно и известкой побелить, и говном измазать.
А какими средствами особого значения не имеет. Валиком наверно удобнее всего будет. Из краскопульта можно все соседние машины покрасить.

он был покрашен или голый металл?

Ржавчина зачищается металлической щёткой. Если есть желание и возможность - используйте специальные шлифовальные приспособления и инструмент шлифовальный. Зачистку делаем до металла в тех местах где лакокрасочное покрытие повреждено.
После этого красим весь гараж краской. Если гараж был выкрашен нитрокраской - красим также нитрокраской (типа НЦ).
Если гараж был выкрашен масляной краской - красим краской типа ПФ, АЛ.
Если тип предыдущей краски неизвестен, то лучше сначала поверхность окрасить грунтовочной краской... например ГФ или КО...
Если работаем с валиком, то лучше чтоб его шубка была изготовлена из меховой ткани. Поролон или синтепон работать с нитро- или масляными красками не смогут. Они предназначены только для водоэмульсионных красок.
Если на окрашиваемой поверхности много очагов отслоения старой краски, то поверхность можно очистить специальными смывками (так называется вещество для удаления старой краски - смывка). Потом поверхность обрабатывается водой или растворителем. И потом окрашивается.

Я вас умоляю. Раньше с пылесосами продавалась пластиковая крышка для краскопульта. Она одевается на пол-литровую банку. Если такой нет, ищите что - то примерное на рынках. Берете ножной насос и грунтовкой красите весь гараж. Если на нём имеется ржавчина крупная аж ашмётками, то эти места просто затираете щёткой по металлу. После когда грунтовка полностью высохнет и пройдёт пару дождей, то можете уже тогда красить любой краской для металла...

лучше валиком, но можно и кистью

Даже если у вас ворота ржавые их можно не шкурить. Для этого необходимо купить грунтовку по ржавчине, и соответственно ей окрашивать гаражные ворота. Из личного опыта советую вам не использовать при окрашивании гаражных ворот кисточки, валики. Проще, дешевле, качественнее будет производить окраску гаражных ворот при помощи краскопульта. Я выбрала с нижней подачей, вот такой - http://artcompas.ru/kraskoraspyliteli/asturomec/kraskopult-asturomec-ur-plus270 при окрашивании своих гаражных ворот наносила два слоя краски, предварительно дав высохнуть первому слою. Ворота покрасились ровно, без островком, без подтеком с максимальным проникновением краски в метал, что позволит сохранить ворота от ржавчины долгое время.

можно покрасить обычной грунтовкой на ржавое самое то. проще использовать кисть.