Можно ли делать булочки, если молоко прокипятили, а оно скисло через пару дней? И как?

Конечно можно. Любой рецепт, в котором используется кефир или простокваша. Вот например:
1 ст. ложка сухих дрожжей
500 гр. кефира
2 ст. ложки сахара
600 - 800 гр. муки
ванилин на кончике ножа
1 ст. ложка разрыхлителя
100 - 150 гр. изюма
джем "клюква" (можно любой другой)

В кефир добавляем сахар, дрожжи, половину муки. размешиваем до однородной массы. ставим в теплое место на 30 мин. затем добавляем разрыхлитель, изюм, ванилин, муку - замешиваем не "крутое" тесто (чтобы не липло к рукам, руки смазать растительным маслом) , раскатываем, мажем джемом и заворачиваем в рулет. разрезаем ножом на полосочки шириной 3-5 см (кому как нравиться) и выкладываем насмазаный протвень разрезанной стороной. выпекаем в духовке при 180 - 200 градусов 40 -50 мин. (до золотистого цвета) перед подачей посыпать сахарной пудрой!! !

Если не горчит, то можно.

если прокипяченое скисло, то его нужно вылить

Конечно можно. Мука 2 1/2 стакана. Мука картофельная 1 столовая ложка. Сахар-песок 1 стакан. Яйца 2 штуки. Простокваша 2 стакана ( вашем случае прокисшее молоко ). Сода 1/2 чайной ложки. Соль 1/2 чайной ложки. Пудра сахарная 1 столовая ложка. Ванильный сахар 1/4 порошка.

Смешанную с содой и крахмалом муку просеивают и собирают холмиком, в середине которого делают углубление, куда наливают простоквашу и кладут сахар, яйца, соль. Все вымешивают и кладут в форму, смазанную маслом и обсыпанную мукой. Выпекают булки при температуре 220—230 «С. Готовую булку посыпают сахарной пудрой с ванильным сахаром.