Почему слова ухо, плечо, колено, а также устаревшее слово око имеют другое окончание: уши, плечи, колени, очи?

Двойственное число (лат. dualis) — форма склонения и спряжения, употребляется для обозначения двух предметов, или парных по природе (части тела и т. д. ) или по обычаю.
Разделение на единственное, двойственное и множественное число, возможно, является пережитком отдалённой эпохи, когда счёт редко применялся на практике, и выражаемых грамматически форм, означавших «один» , «два, пара» и «много» , было достаточно в большинстве практических случаев.
Категория двойственного числа существовала в древних языках индоевропейской семьи, в семитских и многих других языках. В подавляющем большинстве современных индоевропейских языков двойственное число исчезло, оставив только более или менее многочисленные следы своего существования.
В настоящее время в русском языке имеются только некоторые, немногочисленные остатки двойственного числа. Формы двойственного (вместо множественного) числа сохранили названия некоторых парных предметов: рога, глаза, берега, рукава, бока, плечи, бёдра, руки, ноги, колени, уши, очи и т. п. К нему же восходят формы квази-родительного падежа (на самом деле именительного-винительного-звательного двойственного) при именах числительных: два брата, по типу которых возникают сочетания, как две жены с родительным падежом, а также три, четыре брата, формы косвенных падежей числительного два: дву-х, дву-м, дву-мя, где дву- есть родительный-предложный двойственного числа, осложнённый окончаниями местоимений по типу те-х, те-м и т. д. : формы творительного у числительных двумя, тремя, четырьмя, где мя = древнему окончанию дательного и творельного двойственного числа -ма, смягчённому под влиянием окончания творительного множественного ми (изначально было двума, но треми) . Числительное двенадцать (именительный, винительный, звательный женского рода) , двести (вместо две сте, именительный, винительный, звательный среднего рода) . Некоторые наречия вроде воочию (местоимение двойственного числа) , между (также) и т. д.
В некоторых пословицах сохраняются также подобные формы: сидит воробей на тыне, надеется на крыле (винительный двойственного числа) и т. д. В северных великорусских говорах окончание дательного и творительного двойственного числа -ма является в роли окончания множественного числа: с ногама, c рукама, с палкама. Подобные же формы встречаются в белорусских и украинских языках. Так же в современные формы языков, к примеру, европейских (пример — англ. слово «both»), так и славянских языков пришло двойственное существительное «обе» , «оба» , «обеих, обоих».