Очень нужен совет, не осуждение, а именно совет

Дело в том, что я не могу общаться с матерью. Она не хороший человек, всегда в детстве била меня, унижала, невозможно всё описать. Потом она украла мою долю в квартире, подсунула мне что то подписать, а я же доверяла ей и подписала, в итоге осталась на улице. Замуж вышла, двое детей, но контроль не прекращается, она одинока, никого нет у неё (наверняка из за характера), очень любит учить и воспитывать, сколько не говорила ей: мам, хватит меня учить, своя семья уже, дети, а ты всё учишь.... Не понимает, говорит заткнись и слушай. А я не выдерживаю, меня раздражает всё что с ней связано. Я пытаюсь общаться с ней, но у меня не выходит. С её стороны видно лицемерие, ДОЧЕЧКА говорит, но она никого не любит в этой жизни. Внукам пирожное никогда не купит, сидеть с ними никогда в жизни не станет, говорит не она рожала так что отвалите. Если ругаемся, то может столько дерьма на меня вылить, поэтому ДОЧЕЧКА уже не катит как то)) Самое главное, что она постоянно нас с мужем о чём то просит, то отвезти, то забрать откуда то, у нас машина своя есть, но муж работает день и ночь, никакой постоянно, я ей объясняю, что в данный момент муж не может, он с ночи, уставший, но она обижается или начинает: ну ладно, раз вы такие немощные, что с вас взять.. и т. д. А мне всегда, всю жизнь говорила: я тебе ничем не обязана, родила, воспитала, всё! Живи как знаешь. А я тогда чем обязана? Всю жизнь с бабушкой прожила (царство ей небесное), она мне за маму была. Помогите советом, подскажите пожалуйста, как мне быть? Ну нет желания с ней общаться, НЕ ЛЮБЛЮ Я ЕЁ! Что мне делать? Когда мы не общаемся, мне так легко бывает, хорошо, а потом она опять звонит и ей что то нужно, и я не отказываю, хотя очень хочется просто сказать: УЙДИ ИЗ МОЕЙ ЖИЗНИ!