Чем понятие услуга, отличается от понятия работа?

Услуги — виды деятельности, в процессе выполнения которых не создается новый материально-вещественный продукт, но изменяется качество имеющегося продукта.
Работа — деятельность человека, направленная на создание ценностей либо на удовлетворение потребностей других людей.

Услуга - разовое выполнение работы в соответсвии с договором.
Работа - оказание услуг на постоянной основе, в соответствии с трудовым договором или контрактом.

Если следовать гражданскому кодексу то :
Услуга - определенные действия или определенная деятельноть выполняемая Исполнителем по заданию Заказчика. (как возмездно так и безвозмездно)

Работа - деятельность или действия Подрядчика в резльтате которых появляется результат и данный результат должен быть передан Заказчику.
Ну и естессно - определенные обязанности выполняемые Работником по заданию и сведома Работодателя в соответстви с трудовым договором

Работа - деятельность, направленная на достижение МАТЕРИАЛЬНОГО результата.
Признаки:
1) работа - вид производственной деятельности;
2) цель работы - создание новой вещи, переработка или обработка существующей, а также иная деятельность, где осуществляется передача результата.
3) отношения опосредуются вещным правом
4) оплате подлежит не сама работа, а ее результат.
5) достижение результата гарантируется.

Услуга - деятельность, направленная на получение нематериального результата.
Признаки:
1) результат - НЕМАТЕРИАЛЬНЫЙ, т. к. подлежит передаче потребителю в момент предоставления.
2) интерес при оказании услуг определяется самой деятельностью, но не ее результатом поэтому оплате подлежит деятельность.
3) достижение результата не гарантируется.

Смотря для каких целей нужны определения.

Если общие понятия, то вот некоторые определения:
Работа — это процесс, требующий приложения умственных или физических усилий, который целью своей ставит получение определенного результата.
Услуга — совершённое одним лицом (физическим или юридическим) в интересах другого лица действие или деятельность.

Т. е. в коммерческой области законченную "работу", правильнее называть "услугой".

Если для целей налогообложения:
Ст. 38 Ч. 1 НК РФ
4. Работой для целей налогообложения признается деятельность, результаты которой имеют материальное выражение и могут быть реализованы для удовлетворения потребностей организации и (или) физических лиц.
5. Услугой для целей налогообложения признается деятельность, результаты которой не имеют материального выражения, реализуются и потребляются в процессе осуществления этой деятельности.

Ну и еще термин "работа" используется в некоторых областях физики, но туда вдаваться не буду - за нелогичностью.