Приватезировали квартиру на дочь, а теперь не имеем нормальных условий для жизни.

Расприватизируйте квартиру через суд, найдите какие-либо основания для этого. Временная невменяемось и т. п.

Без вариантов, только с её согласия

А что, нормальные условия для жизни зависят от доли в квартире? Квартира больше и комфортабельней от этого не станет. Вы отказались от приватизации, но не потеряли права пожизненного проживания в этой квартире, вот и живите себе спокойно.

А Вы ничего не "ПРИВАТИЗИРОВАЛИ" на дочь.
Вы ОТКАЗАЛИСЬ от участия в приватизации той квартиры в пользу дочери.
Это Ваше волеизъявление, Ваш выбор дальнейшей судьбы квартиры.
Вернуть назад НИЧЕГО нельзя даже через Суд
Но можно в судебном порядке обязать Вашу дочь обеспечить в этой квартире Ваше достойное проживание.

Вас нельзя из этой квартиры выселить ни при каких условиях, вы имеет право проживать там пожизнанно, даже в случае продапжи (дарения, завещания и т. п. ) этой квартиры. А в случае нарушения ваших гражданских прав и свобод - хулиганит, водит гостей по ночам, шумит и дебоширит, ворует продукты и т. д. - на общих основаниях, как если бы это была ваша соседка.

Ничего не сможете сделать! Это подарок государства и вы в здраувом уме пгодписали отказ. Обижает, подавайте в суд. В чем притеснения, Вы не написали.

уже-никак-теперь Вам может помочь только Суд (а может и нет)

Вы скорее вошли в приватизацию, как отказавшиеся от приватизации, но вошли в нее дав согласие на приватизацию. Без вашего разрешения дочь не сможет ничего сделать с квартирой. Везде нужна ваша подпись. Переприватизировать не даст согласия ваша дочь.