После внезапной смерти человека осталась машина

Вы не имеете права управлять данным автомобилем потому, что не имеете права собственности на него (даже если отец выписал Вам доверенность на авто, с его смертью действие доверенности ПРЕКРАЩАЕТСЯ) . А вопрос со страховкой - второстепенный. За управление автомобилем без страховки ОСАГО Вам грозит только штраф КоАП РФ Статья 12.37. Несоблюдение требований об обязательном страховании гражданской ответственности владельцев транспортных средств
1. Управление транспортным средством в период его использования, не предусмотренный страховым полисом обязательного страхования гражданской ответственности владельцев транспортного средства, а равно управление транспортным средством с нарушением предусмотренного данным страховым полисом условия управления этим транспортным средством только указанными в данном страховом полисе водителями - влечет наложение административного штрафа в размере трехсот рублей.
2. Неисполнение владельцем транспортного средства установленной федеральным законом обязанности по страхованию своей гражданской ответственности, а равно управление транспортным средством, если такое обязательное страхование заведомо отсутствует, - влечет наложение административного штрафа в размере от пятисот до восьмисот рублей.
Статья 12.3. Управление транспортным средством водителем, не имеющим при себе документов, предусмотренных Правилами дорожного движения
1. Управление транспортным средством водителем, не имеющим при себе документов на право управления им, регистрационных документов на транспортное средство, а равно документов, подтверждающих право владения, пользования или распоряжения управляемым им транспортным средством в отсутствие его владельца, - влечет предупреждение или наложение административного штрафа в размере ста рублей.
2. Управление транспортным средством водителем, не имеющим при себе талона о прохождении государственного технического осмотра, страхового полиса обязательного страхования гражданской ответственности владельцев транспортного средства, за исключением случая, предусмотренного частью 2 статьи 12.37 настоящего Кодекса, а в случаях, предусмотренных законодательством, лицензионной карточки, путевого листа или товарно-транспортных документов, - влечет предупреждение или наложение административного штрафа в размере ста рублей.
3. Передача управления транспортным средством лицу, не имеющему при себе документов на право управления им, - влечет предупреждение или наложение административного штрафа в размере ста рублей.

Пока не вступите в право наследования, и не зарегистрируете на свое имя данный автомобиль, ездить на нем НЕ РИСКУЙТЕ. В страховую компанию обратитесь с заявлением о прекращении договора в связи со смертью страхователя, представьте копию свидетельства о смерти, и возьмите справку от нотариуса, что данный автомобиль входит в состав наследуемого Вами имущества, потом, после вступления в права наследства Вам выплатят за неиспользованную часть страховки со дня смерти Вашего отца.

Все права на машину будете иметь после вступления в наследство и получения Свидетельства о праве на наследство. и оформлении, на его основании, машины в собственность. Далее поход по "присутственным" местам.

На страховом полисе всегда указан телефон кампании. Нужно позвонить туда и спросить. Они всегда любезно отвечают.

У нас была такая ситуация, мы полгода ждали...