как оформить опекунство?

Ст .35 гк рф п 1.:1. Опекун или попечитель назначается органом опеки и попечительства по месту жительства лица, нуждающегося в опеке или попечительстве, в течение месяца с момента, когда указанным органам стало известно о необходимости установления опеки или попечительства над гражданином. При наличии заслуживающих внимания обстоятельств опекун или попечитель может быть назначен органом опеки и попечительства по месту жительства опекуна (попечителя). Если лицу, нуждающемуся в опеке или попечительстве, в течение месяца не назначен опекун или попечитель, исполнение обязанностей опекуна или попечителя временно возлагается на орган опеки и попечительства.
Назначение опекуна или попечителя может быть оспорено в суде заинтересованными лицами.
2.Опекунами и попечителями могут назначаться только совершеннолетние дееспособные граждане. Не могут быть назначены опекунами и попечителями граждане, лишенные родительских прав, а также граждане, имеющие на момент установления опеки или попечительства судимость за умышленное преступление против жизни или здоровья граждан.

Поэтому, если у дела судимость за преступление против жизни и здоровья граждан, отказали ему совершенно законно и обосновано.
Если вы хотите стать опекуном, обратитесь в органы опеки с заявлением. Вам предоставят перечень необходимых документов, если вы соответствуете требоыаниям к опекунам, то опекунство оформят актом именно орган опеки, а не суд.

Дедушке надо было затребовать письменный мотивированный отказ

забрать ребенка оставшегося без попечения опекуна их обязанность. То что вы не писали отказа от опекунства ничего не значит, опекуна назначают решением суда, а не просто ты тут рядом оказался, будешь опекуном. Собирайте документы и в суд.