Почему камера или фотоаппарат лагает при съемке в условиях плохой освещённости? От чего это зависит? Как исправить?

Значит света не хватает.
Скорее всего у камеры "темный" объектив и низкая светочувствительность.
В итоге, при съемке она пытается компенсировать эти параметры удлинением выдержки кадра и от этого проседает FPS.

Это зависит от правильного определения и настройки экспозиции.

Потому и "лагает", т. к. освещение плохое.
Освещение улучшить.

учи матчасть! неужели ты думаешь тут тебе в трёх строках всё объяснят?

Почему? Потому что фотоаппарат и оптика на нем не справляются с фокусировкой в условиях низкой освещенности.
От чего зависит? От класса фотоаппарата и светосилы объектива.
Как исправить? Ну не то чтобы совсем исправить, всё же любая техника имеет предел возможностей, но можно существенно улучшить ситуацию. Купить фотоаппарат более высокого класса, купить светосильный объектив, купить внешнюю вспышку с системой подсветки автофокуса.

Чтоб камера сняла, её нужно сфокусироваться.
Нет света - нет фокусировки.

Увеличисть светочувствительность.

Потому что часто ошибается при автофокусировании, а движение фокусировочного элемента, тем более, смена направления движения или сброс положения на бесконечность занимают время. В таких случаях на жаргоне говорят, что объектив "рыскает"

Исправить можно каким либо из способов или их комбинацией (способы приведены в порядке уменьшения их действенности) :
1. Радикально: не пользоваться автофокусом.
2. Улучшить освещенность во время наведения на резкость:
2.1 использовать подсветку автофокуса
или
2.2 увеличить освещенность снимаемой сцены.
3. Использовать более светосильный объектив.

Исправить очень легко. Сделать освещённость хорошей.

Принцип работы ПЗС-матрицы приводит к "шумам" в условиях плохой освещённости. Либо матрицу надо больше, либо света.