Какую роль при стирке играет мыло или порошок? Что конкретно они делают с точки зрения физики ( или химии)?

Когда мы моем руки или стираем одежду, частички грязи облепляются продолговатыми молекулами мыла, за концы которых потоки воды позже и "отдирают" грязь от поверхности. После этого грязь (покрытая мылом) уже не может прицепиться обратно к коже или тканям.

Так же мыло, растворяясь в воде снижает её коэффициент поверхностного натяжения, это делает воду более жидкой, позволяет проникать глубже, например, в шершавые поверхности и вымывать от туда грязь, а ещё способствует образованию пены.

Это довольно сложный процесс. И химический и физический. О нем лучше найти подробное описание в деталях.
А упрощенно. Для начала мыло расщепляет жиры ( жиры это эфиры жирных кислот. самое простое мыло это стеарат натрия. то есть натриевая соль жирной кислоты. жирные кислоты слабые. и эта соль имеет выраженную щелочную реакцию. Между ней и жиром возникают определенные реакции. можете сами их найти или составить примерные уравнения. мне лень). За счет чего удаляется жир и высвобождается ранее связанная жиром грязь.
Затем мыло относится к поверхностно активным веществам. Это способствует лучшему растворению малорастворимой грязи разного рода и образованию пены. Оказывает и другие полезные для стирки воздействия. например создавая тонкую пленку из молекул мыла и воды на частицах грязи. чем снижая их "прилипание" ( вспомните. мыло скользкое) .В общем ПАВ. Их свойство активировать поверхности и менять коэф поверхностного натяжения.
Пена в свою очередь нужна для того. что бы к ее пузырям липли любые твердые частицы.
На границе двух фаз ( жидкой и газообразной) в пузыре создаются особые условия ( можете сами о них почитать. пузыри штука интересная. а мыльные в особенности. скажу лишь что толщина стенки пузыря бывает очень мала. при этом сам пузырь весьма устойчив. то есть силы действующие в его стенках значительны. они тоже участвуют в стирке способствуя отделению грязи от материала и захвату ее пузырем) . В общем плохо смачиваемые. то есть гидрофобные частицы затягивает в стенки пузыря (упрощенно они "воду не любят" а в пузыре воздух). а это и твердые частицы грязи и частицы не разложившегося жира.
Вот так очень очень упрощенно работает самое простое мыло. Кстати. мыло. классическое. является жидким кристаллом и многие его свойства именно с этим и связаны.

Но в быту мы с таким мылом давно почти не сталкиваемся. Чаще всего речь идет о синтетических моющих средствах. Механизм их работы хоть и схож. но может в чем то и различаться. Смотря какое вещество применяется.
Так или иначе. практически все они являются поверхностно активными и в значительной степени увеличивают смачивание. А это по сути упрощает контакт молекул воды с молекулами других веществ, что способствует и лучшему растворению и механическому разрушению и проникновению в более тонкие поры. Так же они умеют обволакивать мелкие частицы грязи . чем и отделяют их от материала к которому те пристали.
Разлагают синтетические моющие средства и жиры на химическом уровне. и часто много активнее чем стеарат натрия.
Так же многие из них пенятся. хотя и не все. И за счет пены происходит механическое отделение частиц грязи.
Кстати. это свойство используется и в промышленности . например при флотации ( способ обогащения полезных ископаемых) . При ней тоже создаются пузыри. которые захватывают мелкие частицы полезного минерала или ( смотря какой минерал полезный) пустой породы. То есть по сути перемолотые ископаемые "стирают" отделяя грязь от нужного. Лишь что есть грязь. а что нужно тут зависит от того, что добывается. Чаще нужное это то что прилипает к пузырям пены. в грязь песок на дне флотационной ванны. При обычной стирке у нас все наоборот.

Уйди в политику. Там руки мыть не надо...

Щелочная среда расстворяет кислотную грязь.

Вот почитай https://ru.wikipedia.org/wiki/Поверхностно-активные_вещества

Вроде гугл ещё не заблокировали в РФ...

Адгезионную очистку.